void turn(ros::Publisher vel_pub) { if (hasReachedGoal()) { g_state = STOP_TURN; commandFly(vel_pub, 0, 0); } else { commandFly(vel_pub, 0.0, 0.4); } }
// orden de movimiento forward void forward(ros::Publisher twist_pub) { if (hasReachedGoal()) // si ha llegado a la meta, da la orden de detener el movimiento: { g_state = STOP_FORWARD; commandTurtle(twist_pub, 0, 0); } else // sino, da la orden de continuar el movimiento: { commandTurtle(twist_pub, 1.0, 0.0); } }
void forward(ros::Publisher vel_pub) { if (hasReachedGoal()) { g_state = STOP_FORWARD; commandFly(vel_pub, 0, 0); } else { commandFly(vel_pub, 1.0, 0.0); } }
// orden de movimiento angular void turn(ros::Publisher twist_pub) { if (hasReachedGoal()) // si se ha llegado a la meta, se detiene el giro: { g_state = STOP_TURN; commandTurtle(twist_pub, 0, 0); i++; if(i==cantGiros) { ROS_INFO("DONE"); ros::shutdown(); } } else // sino, se envia la orden de continuar girando: { commandTurtle(twist_pub, 0.0, 0.4); } }