void main(void) { //volatile int i = 0; //int flag = 1; int i,j; disable_watchdog(); init_modes_and_clock(); init_all(); initEMIOS_0Image(); init_fifoinit(); enable_irq(); //init_all_and_POST(); //g_f_enable_speed_control=1; //write_camera_data_to_TF(); //set_speed_target(10); //SetupBKL(); // SetupCCD(); //g_f_enable_speed_control=0; //g_f_enable_supersonic=1; //EMIOS_0.CH[3].CCR.B.FEN=1;//开场中断 //EMIOS_0.CH[7].CCR.B.FEN=1; //开行中断 // LCD_write_english_string(96,0,"T"); /* Loop forever */ for(;;) { //PGPDI oe_enable(); readreset(); for(i=0;i<240;i++) { for(j=0;j<640;j++) { rck_high(); delay_us(150); rck_low(); //delay_us(150); } } } /* Loop forever */ }
/*-----------------------------------------------------------------------*/ void init_all_and_POST(void) { int i = 0; /* TF卡 */ TCHAR *path = "0:"; disable_watchdog(); init_modes_and_clock(); initEMIOS_0MotorAndSteer(); initEMIOS_0Image();/* 摄像头输入中断初始化 */ init_pit(); init_led(); init_DIP(); init_serial_port_0(); init_serial_port_1(); init_serial_port_2(); //init_ADC(); //init_serial_port_3(); init_supersonic_receive_0(); init_supersonic_receive_1(); // init_supersonic_receive_2(); // init_supersonic_receive_3(); init_supersonic_trigger_0(); init_supersonic_trigger_1(); // init_supersonic_trigger_2(); // init_supersonic_trigger_3(); // init_optical_encoder(); //init_DSPI_2(); //init_I2C(); init_choose_mode(); /* 初始化SPI总线 */ init_DSPI_1(); /* 开启外部总中断 */ enable_irq(); /* 初始化显示屏 */ initLCD(); //LCD_DISPLAY(); LCD_Fill(0xFF); /* 亮屏 */ delay_ms(50); LCD_Fill(0x00); /* 黑屏 */ delay_ms(50); #if 1 /* 初始化TF卡 */ LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF.."); if (!SD_init()) { /* 挂载TF卡文件系统 */ if (FR_OK == f_mount(&fatfs1, path, 1)) { /* 文件读写测试 */ if (!test_file_system()) { g_devices_init_status.TFCard_is_OK = 1; } } } if (g_devices_init_status.TFCard_is_OK) { LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF..OK"); } else { LCD_P8x16Str(0,0, (BYTE*)"TF..NOK"); suicide(); } /* 读取设备号 */ LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"DeviceNo="); if (!read_device_no_from_TF()) { if (WIFI_ADDRESS_WITHOUT_INIT != g_device_NO) { LCD_PrintoutInt(72, 4, g_device_NO); } else { suicide(); } } else { suicide(); } /* 开启RFID读卡器主动模式 */ if (!init_RFID_modul_type()) { g_devices_init_status.RFIDCard_energetic_mode_enable_is_OK = 1; LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"RFID..OK"); } else { g_devices_init_status.RFIDCard_energetic_mode_enable_is_OK = 0; LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"RFID..NOK"); suicide(); } delay_ms(1000); /* 换屏 */ LCD_Fill(0x00); /* 读取舵机参数 */ LCD_P8x16Str(0, 0, (BYTE*)"StH.L="); if (read_steer_helm_data_from_TF()) { suicide(); } update_steer_helm_basement_to_steer_helm(); LCD_PrintoutInt(48, 0, data_steer_helm_basement.left_limit); set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.left_limit); delay_ms(500); LCD_P8x16Str(0, 2, (BYTE*)"StH.R="); LCD_PrintoutInt(48, 2, data_steer_helm_basement.right_limit); set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.right_limit); delay_ms(500); LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"StH.C="); LCD_PrintoutInt(48, 4, data_steer_helm_basement.center); set_steer_helm_basement(data_steer_helm_basement.center); /* 读取mode号 */ LCD_P8x16Str(0, 6, (BYTE*)"MODE="); LCD_PrintoutInt(40, 6, mode); //set_pos_target(); delay_ms(1000); /* 换屏 */ LCD_Fill(0x00); /* 速度闭环测试 */ g_f_enable_speed_control = 1; LCD_P8x16Str(0, 4, (BYTE*)"S.T=0"); set_speed_target(0); delay_ms(2000); /* 换屏 */ LCD_Fill(0x00); #endif }
/*-----------------------------------------------------------------------*/ void init_all_and_POST(void) { int i = 0; disable_watchdog(); init_modes_and_clock(); initEMIOS_0MotorAndSteer(); /* PIT:光编读值&速度控制 */ // init_pit_10ms(); /* PIT:步进电机控制&角度控制标志位 */ init_pit_1ms(); //init_Stepmotor(); /* 初始化步进电机 */ init_led(); //init_DIP(); /* 拨码开关 */ init_serial_port_1(); /* BlueTooth */ init_ADC(); /* 陀螺仪读值 - 其中一路ADC与MPU9250片选冲突,不要同时打开*/ init_optical_encoder(); /* 光编 */ //init_I2C(); //init_choose_mode(); /* 拨码开关模式选择 */ /* 初始化SPI总线 */ init_DSPI_1(); /* 开启外部总中断 */ enable_irq(); /* 初始化显示屏 */ initLCD(); LCD_DISPLAY(); LCD_Fill(0xFF); /* 亮屏 */ delay_ms(50); LCD_Fill(0x00); /* 黑屏 */ delay_ms(50); /*初始化螺旋桨电机,给1000占空比*/ set_PropellerA_motor_pwm(1000); set_PropellerB_motor_pwm(1000); /* 初始化TF卡 */ //test_init_TF(); /* 读取设备号 */ //read_device_no(); /* 初始化陀螺仪 */ // init_MPU9250(); //delay_ms(1000); /* 换屏 */ //LCD_Fill(0x00); /* 读取舵机参数 */ //read_display_helm(); /* 读取拨码开关模式号 */ //read_DIP_mode(); //delay_ms(1000); /* 换屏 */ //LCD_Fill(0x00); /* 速度闭环开启及测试 速度=0 */ //init_speed_control(); // g_f_enable_supersonic=1; //delay_ms(2000); /* 换屏 */ //LCD_Fill(0x00); }