void Rover::updateRoverData(){
if(isWaitingForResponse)
return;
requestCounter ++;
if(requestCounter % 3 == 0){
sendRoverData();
}
else if (requestCounter % 3 == 1){
readRoverData();
}
else
readGPSData();
}
/*
* MainWindow to główne okno programu, znajdują sie w nim ...
* Opis:
* Na początku tworzone są obiekty : 2 Joypady, którym nie są przypisane żadne joypady w systemie,
* Przypisać joypad można tylko raz wchodząc w settings window
*
* W kolejnym kroku tworzone są timery które odliczają czas po którym następuje uaktualnienie stanu
* guzików i osi w każdym z joypadów,
* Joypad wykrywa, że jakaś oś/guzik uległa/uległ zmianie i emitują sygnały axisChanged, buttonChanged
*
* Następnie tworzone są timery króre po przepełnieniu uaktywniają wysłanie danych przez sieć do manipulatora
* i Łazika
*
* Następnie tworzone są obiekty Manipulaotra i Łazika dziedzicące po ModbusClient, które interpretują komendy
* z joypadów, obiekty te odpowiedzalne są również za połączenie.
*
* Następnie łączone są sygnały z settingsWindow które uaktywniają połączenie, oraz wyświetlają jego status
*
* Następnie łączone są sygnały zmiany osi/przycisku z elementami w UI odpowiedzialnymi za wyświetlanie stanu
* joypada
*
*/
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
myJoystickRover = new QJoystick(this);
myJoystickManipulator = new QJoystick(this);
//Timer for refreshing joypadData inside this program
joypadRoverRefresh = new QTimer(this);
joypadManipulatorRefresh = new QTimer(this);
connect(joypadRoverRefresh,SIGNAL(timeout()),myJoystickRover,SLOT(getData()));
connect(joypadManipulatorRefresh,SIGNAL(timeout()),myJoystickManipulator,SLOT(getData()));
//Timer to send data to rover and manipulator
roverRefresh = new QTimer(this);
manipulatorRefresh = new QTimer(this);
mySettingsWindow = new SettingsWindow();
ui->setupUi(this);
//Manipulator and rover objects that inherits from ModbusServer
myRover = new Rover(this);
myManipulator = new Manipulator(this);
//Rover
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(roverJoypadSelected(int)),this,SLOT(createRoverJoystick(int)));
connect(this->myRover,SIGNAL(statusConnectedChanged(bool)),this->mySettingsWindow,SLOT(setStatusDiodeRover(bool)));
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(connectToHostRover(QString,int)),this,SLOT(connectToHostRover(QString,int)));
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(disconnectFromHostRover()),this,SLOT(disconnectFromHostRover()));
//Manipulator
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(manipulatorJoypadSelected(int)),this,SLOT(createManipulatorJoystick(int)));
connect(this->myManipulator,SIGNAL(statusConnectedChanged(bool)),this->mySettingsWindow,SLOT(setStatusDiodeManipulator(bool)));
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(connectToHostManipulator(QString,int)),this,SLOT(connectToHostManipulator(QString,int)));
connect(this->mySettingsWindow,SIGNAL(disconnectFromHostManipulator()),this,SLOT(disconnectFromHostManipulator()));
//Open settings window
connect(this->ui->actionSettings,SIGNAL(triggered()),this,SLOT(showSettingsWindow()));
//Show data on joypadRoverWidget
connect(myJoystickRover,SIGNAL(axisChanged(int,qint16)),this->ui->widgetJoypadRover,SLOT(changeAxisStat(int,qint16)));
connect(myJoystickRover,SIGNAL(buttonChanged(int,bool)),this->ui->widgetJoypadRover,SLOT(changeButtonState(int,bool)));
//Show data on joypadRoverWidget (temp rover, couse we will have different graphics)
connect(myJoystickManipulator,SIGNAL(axisChanged(int,qint16)),this->ui->widgetJoypadRover,SLOT(changeAxisStat(int,qint16)));
connect(myJoystickManipulator,SIGNAL(buttonChanged(int, bool)),this->ui->widgetJoypadRover,SLOT(changeButtonState(int,bool)));
//Rover sending over modbus interval
roverRefresh = new QTimer(this);
connect(roverRefresh,SIGNAL(timeout()),myRover,SLOT(sendRoverData()));
//Manipulator sending over modbus interval
manipulatorRefresh = new QTimer(this);
connect(manipulatorRefresh,SIGNAL(timeout()),myManipulator,SLOT(sendManipulatorData()));
//Send data about changed Axis/Button state from joypad to Rover
connect(myJoystickRover,SIGNAL(axisChanged(int,qint16)),myRover,SLOT(interpretJoypadAxis(int,qint16)));
connect(myJoystickRover,SIGNAL(buttonChanged(int,bool)),myRover,SLOT(interpretJoypadButton(int,bool)));
//Send data about changed Axis/Button state from joypad to Manipulator
connect(myJoystickManipulator,SIGNAL(axisChanged(int,qint16)),myManipulator,SLOT(interpretJoypadAxis(int,qint16)));
connect(myJoystickManipulator,SIGNAL(buttonChanged(int,bool)),myManipulator,SLOT(interpretJoypadButton(int,bool)));
}
