void start_conversion()
{
uint16_t REG = 0;
//Steg 2 conversion
ss_low();
send_spi(START_CONVERSION);
REG = get_spi(0xFF);
ss_high();
if (REG & (1 << 15)) start_conversion();
REG = 0;
}
void deactivate_adc()
{
uint16_t REG = 0;
//Avaktivera adc omvandlingen
ss_low();
send_spi(DEACTIVATE_ADC);
REG = get_spi(0xFF);
ss_high();
if (REG & (1 << 15)) deactivate_adc();
REG = 0;
}
void activate_adc()
{
uint16_t REG = 0;
//Steg 1 sätt ADC till aktiv mode
ss_low();
send_spi(ACTIVATE_ADC);
REG = get_spi(0xFF);
ss_high();
if (REG & (1 << 15)) activate_adc();
REG = 0;
_delay_us(200);
}
uint16_t get_angular_rate()
{
uint16_t REG = 0;
uint16_t DATA = 0;
//Steg 3 poll
ss_low();
send_spi(POLL);
_delay_us(200);
//if (REG & (1 << 15)) get_angular_rate();
REG = get_spi(0xFF);
ss_high();
REG = REG >> 1;
DATA = REG & 0x07FF;
return DATA;
}
int main(void)
{
// Initiera funktionalitet
init_spi();
USART_init();
sei(); //Enable global interrupts
clearbit(PORTC, PINC0); // "Ready to Receive" till Firefly
// Har autonom-toggle på PA0
static uint8_t has_pressed_auto;
clearbit(DDRA, 0);
// Huvudloop
while(1)
{
static uint8_t spi_state = 0; // 0 väntar, 1 skriver
static uint8_t usart_state = 0; // 0 väntar, 1 skriver
uint8_t spir, has_spir = 0, usartr, has_usartr = 0;
if(!has_pressed_auto) {
if(!(PINA & 0x01)) {
has_pressed_auto = 1;
send_spi(COMM_ENABLE_PID);
}
}
// Processa SPI
if(spi_state == 0) {
// Kolla om vi har fått nåt
if(SPSR & (1 << SPIF)) {
spir = SPDR;
has_spir = 1;
}
// Finns det nåt att skicka?
else if(spiw_r != spiw_w) {
SPDR = spiw_data[spiw_r++];
PORTA ^= (1 << PORTA7);
spi_state = 1;
}
}
else if(spi_state == 1) {
if(SPSR & (1 << SPIF)) {
uint8_t c;
spi_state = 0;
c = SPDR;
if(c != 0) {
has_spir = 1;
spir = c;
}
}
}
// Processa USART
if(usart_state == 0) {
// Firefly vill sända data
if(UCSRA & (1 << RXC)) {
usartr = UDR;
has_usartr = 1;
}
// Vi vill sända data
else if(usartw_r != usartw_w) {
usart_state = 1;
setbit(PORTC, PINC0);
}
}
else if(usart_state == 1) {
if(UCSRA & (1 << UDRE)) {
UDR = usartw_data[usartw_r++];
usart_state = 0;
clearbit(PORTC, PINC0);
}
}
// Nu finns data i usartr om has_usartr == 1
// och i spir om has_spir == 1
if(has_usartr) {
decode_remote(usartr);
}
if(has_spir) {
send_usart(spir);
}
}
}
// Tolka data från fjärrenheten
void decode_remote(uint8_t ch)
{
/* Hanterar kommando 'p', som tar tre argument: de tre PID-värden som används till regleringen */
static uint8_t pid = 0; // Flagga som anger att sist mottagna kommando från fjärrenheten var just pid!
static uint8_t display = 0; // Indikerar att nästa byte är en byte som ska vidare till styr
static uint8_t speed_all = 0;
static uint8_t p, i, dh, dl; // Argumenten till PID!
/* Om PID är aktiverat (dvs. icke-noll), behandla den aktuella byten som ett argument till PID */
if(pid) {
if(pid == 4) p = ch;
else if(pid == 3) i = ch;
else if(pid == 2) dh = ch;
else if(pid == 1) {
dl = ch;
send_spi(COMM_SET_PID);
send_spi(p);
send_spi(i);
send_spi(dh);
send_spi(dl);
--pid;
return; // This ought to be needed, shound't it?
}
--pid;
} else if(display) /* Nästa byte är ett tecken som ska vidare till displayen på styrenheten */
{
display = 0;
send_spi(ch);
return;
}
else if(speed_all) {
send_spi(COMM_SET_SPEED);
send_spi(ch);
speed_all = 0;
return;
}
else {
// Konverterar från Blåtand till styr-komm-protokollet!
switch(ch) {
case 'l': send_spi(COMM_LEFT); break; // vänster
case 'd': send_spi(COMM_DRIVE); break; // fram
case 'r': send_spi(COMM_RIGHT); break; // höger
case 's': send_spi(COMM_STOP); break; // stop
case 'b': send_spi(COMM_BACK); break; // bakåt
case 'c': send_spi(COMM_CLAW_IN); break; // claw in
case 'o': send_spi(COMM_CLAW_OUT); break; // claw out
case 'v': send_spi(COMM_DRIVE_LEFT); break; // kör framåt och vänster
case 'h': send_spi(COMM_DRIVE_RIGHT); break; // framåt och höger
case 'q': send_spi(COMM_CLEAR_DISPLAY); break; // Rensa displayen
case 'z': send_spi(COMM_DISPLAY); display = 1; break; // tecken till displayen
case 'p': pid = 4; break; // PID-konstanter
case 'n': send_spi(COMM_ENABLE_PID); break; // Slå på reglering
case 'm': send_spi(COMM_DISABLE_PID); break; // Slå av reglering
case 't': send_spi(COMM_TOGGLE_SENSORS); break; // Aktivera/deaktivera sensorer
case 'w': send_spi(COMM_TURN_90_DEGREES_LEFT); break; // Vrid 90 grader vänster
case 'e': send_spi(COMM_TURN_90_DEGREES_RIGHT); break; // Vrid 90 grader höger
case '1': send_spi(COMM_CALIBRATE_SENSORS); break; // Kalibrera sensorer
case '#': speed_all = 1; break;
}
}
}
