/******************* Start Scan ***************/
void CMainFrame:: OnStartscan()
{
if(SIO_OK!=sio_open(Port))
{
MessageBox("串口打开错误");
return;
}
else
{
sio_ioctl(Port,BaudRate,DataBits | StopBits | Parity);
sio_cnt_irq(Port,CntIrq,1);
}
Scan_num=0;
OnBtnSend(num);
//OnBtnSend('1');
}
/***************************************************************
【函数功能】： 打开串口
【输 入】： port：串口号（默认0）。【构造函数时也可指定串口号】
【输 出】： 执行结果：0正确，-1错误。
【说 明】： 正确用法有3种：<1> CGyro *p = new CGyro(n); p->open();
<2> CGyro *p = new CGyro(n); p->open(n);
<3> CGyro *p = new CGyro; p->open(n);
***************************************************************/
int CGyro::Open(int port)
{
if(m_bPortOpened)
return 1;
// 读取配置
string iniFile = string(INI_FILE);
//if (mrpt::system::fileExists(iniFile) == false) // INI 文件找不到
//{
// cout << "!Gyro惯导：start():找不到ini文件！" << iniFile << endl;
// return -1;
//} // ini文件在主窗口init时检查一次即可，不存在则退出
mrpt::utils::CConfigFile INI_Cfg(iniFile);
m_iPort = INI_Cfg.read_int("Gyro", "COM_Port", 0);
// 如果形参有传入，则以传入值为主，并修改ini文件
if (port > 0)
{
INI_Cfg.write("Gyro", "COM_Port", port); // 用传入形参更新配置文件数据
m_iPort = port;
}
else
{
if (m_iPort <= 0)
{
cout<<"[!!!] Gyro: 必须指定一个大于0的串口号！"<<endl;
return -1;
}
}
// 打开串口
if(sio_open(m_iPort) != SIO_OK)
{
cout<<"[!!!] Gyro: 打开串口错误！"<<endl;
return -1;
}
sio_ioctl(m_iPort, B115200, P_NONE | BIT_8 | STOP_1 );
sio_cnt_irq(m_iPort,RecvCall, 1);
m_bPortOpened = true;
cout<<"[+] Gyro: Started!"<<endl;
return 0;
}
/***************************************************************
【函数功能】： 打开串口
【输 入】： port：串口号（默认0）。【构造函数时也可指定串口号】
【输 出】： 执行结果：0正确，-1错误。
【说 明】： 正确用法有3种：<1> CSensor *p = new CSensor(n); p->open();
<2> CSensor *p = new CSensor(n); p->open(n);
<3> CSensor *p = new CSensor; p->open(n);
***************************************************************/
int CSensor::Open(int port)
{
if(m_bPortOpened)
return -1;
// 读取配置
string iniFile = string(INI_FILE);
//if (mrpt::system::fileExists(iniFile) == false) // INI 文件找不到
//{
// cout << "!Sensor传感：start():找不到ini文件！" << iniFile << endl;
// return -1;
//} // ini文件在主窗口init时检查一次即可，不存在则退出
mrpt::utils::CConfigFile INI_Cfg(iniFile);
m_iPort = INI_Cfg.read_int("Sensor", "COM_Port", 0);
// 读取传感器位置及配置
std::vector<double> aux; // Auxiliar vector
std::stringstream sname;
for (int i=0; i<NUM_OF_USENSOR; i++)
{
sname.str("");
sname.clear();
sname<<"pose"<<i;
INI_Cfg.read_vector("Sensor", sname.str(), aux, aux, false);
m_pUS[i].pose = TPose3D( aux[0], aux[1], aux[2],
DEG2RAD( (double)aux[3]), DEG2RAD( (double)aux[4]), DEG2RAD( (double)aux[5]) );
m_pUS[i].stopZone = (double)aux[6];
m_pUS[i].id = i;
m_pUS[i].distance = 2.0; // 初始值设为2m
m_pUS[i].bValid = true; // 初始化都有效
}
m_timestamp_US = mrpt::system::now();
// 如果形参有传入，则以传入值为主，并修改ini文件
if (port > 0)
{
INI_Cfg.write("Sensor", "COM_Port", port); // 用传入形参更新配置文件数据
m_iPort = port;
}
else
{
if (m_iPort <= 0)
{
cout<<"[!!!] Sensor: 必须指定一个大于0的串口号！"<<endl;
return -1;
}
}
// 打开串口
if(sio_open(m_iPort) != SIO_OK)
{
cout<<"[!!!] Sensor: 打开串口错误！"<<endl;
return -1;
}
sio_ioctl(m_iPort, B115200, P_NONE | BIT_8 | STOP_1 );
sio_cnt_irq(m_iPort,RecvCall, 1);
// 创建发送线程
m_bSendThreadStopFlag = false;
//m_hSendThreadHandle = CreateThread(NULL,NULL,
// (LPTHREAD_START_ROUTINE)SendThread,this,NULL,NULL);
m_hSendThreadHandle = (HANDLE)_beginthread(SendThread, 0, this);
////////////////////////////////
m_bPortOpened = true;
cout<<"[+] Sensor: Started !"<<endl;
return 0;
}
