Example #1
0
void rotate90left()
{
	start_request = 1;
	TransmitComm(update);
	
	//stå still och kontrollera väggar runt roboten
	for(long i = 0; i < 80000; i ++)
	{
		stopp();
	}
	
	
	storedValues[6] = 0;
	while(turnisDone == 0)
	{
		start_request = 1;
		TransmitSensor(turn); // Start gyro hos sensormodul
		if (storedValues[6] != 1)
		{
			rotateleft();
		}
		else
		{
			start_request = 1;
			TransmitSensor(turnstop); // kolla med sensormodul om vi roterat 90
			stopp();
			turnisDone = 1;
		}

	}
	
	// uppdatera riktning på roboten
	if(mydirection == 4)
	{
		mydirection = 1;
	}
	else
	{
		mydirection += 1;
	}
	turnisDone = 0;
	storedValues[8] = mydirection;
	
	//stå still och kontrollera väggar runt roboten
	for(long i = 0; i < 80000; i ++)
	{
		stopp();
	}

	start_request = 1;
	TransmitSensor(0);
	TransmitComm(update);
	posdistance = 0;
	n = 0;
	
	// Tållåt kontrol efter ö
	controlisland = true;
}
Example #2
0
void rotate90right()
{
	start_request = 1;
	TransmitComm(update);
	for(long i = 0; i < 80000; i ++)
	{
		stopp();
	}

	storedValues[6] = 0;
	while(turnisDone == 0)
	{
		start_request = 1;
		TransmitSensor(turn);
		if (storedValues[6] != 2)
		{
			rotateright();
		}
		else
		{
			start_request = 1;
			TransmitSensor(turnstop);
			stopp();
			turnisDone = 1;
		}
	}
	if(mydirection == 1)
	{
		mydirection = 4;
	}
	else
	{
		mydirection -= 1;
	}
	turnisDone = 0;
	storedValues[8] = mydirection;

	for(long i = 0; i < 80000; i ++)
	{
		stopp();
	}

	start_request = 1;
	TransmitSensor(0);
	TransmitComm(update);
	posdistance = 0;
	n = 0;
}
Example #3
0
void MotorMaster::beginSerialInterface(int idelay) {
	if (Serial.available() > 0) {
		int inByte = Serial.read();
		int speed; // Local variable
		int delay = 100;

		switch (inByte) {
		case '1':
			advance(delay);
			break;
		case '2':
			back(delay);
			break;
		case '3':
			turnR(delay);
			break;
		case '4':
			turnL(delay);
			break;
		case '5':
			slightL(delay);
			break;
		case '6':
			slightR(delay);
			break;
		case '7':
			stopp(delay);
			break;
		default:
			break;
		} // end switch
	} // end if
	delay(idelay);
}
Example #4
0
L298N::L298N(int In1, int In2, int PWM)
{
  pinIn1 = In1;
  pinIn2 = In2;
  pinPWM = PWM;
  currDutyCycle = absDutyCycle = 0;
  pinMode(pinIn1, OUTPUT);
  pinMode(pinIn2, OUTPUT);
  pinMode(pinPWM, OUTPUT);
  stopp();
  analogWrite(pinPWM, currDutyCycle);
}
Example #5
0
void drivefromstill(float dist) //kör dist cm
{
	distance=0;
	dist = dist / 1.275625;

	while (distance < dist * 1)
	{
		TransmitSensor(0);
		driveF();
	}
	stopp();
}
Example #6
0
void write_add(unsigned char address,unsigned char date)
{
	start();
	write_byte(0xa0);
	respons();
	write_byte(address);
	respons();
	write_byte(date);
	respons();
	stopp();
	delay(1);
}
Example #7
0
char read_add(unsigned char address)
{
	unsigned char date;
	start();
	write_byte(0xa0);
	respons();
	write_byte(address);
	respons();
	start();
	write_byte(0xa1);
	respons();
	date=read_byte();
	stopp();
	return date;
	delay(1);
}
Example #8
0
void firstlap()
{
	if(myposX == startX && myposY == startY && mydirection == 1 && !start)
	{
		stopp();
		onelap = 1;
		start = 1;

		straight();

		start_request = 1;
		TransmitComm(firstdone); // Berätta för komm att första varvet är klart
		start_request = 0;
	}
	else
	{
		regulateright();
	}
}
Example #9
0
void regulateright()
{
	transmit();
	//REGLERING
	//Omvandling till centimeter

	sensor1r = shortsensor(storedValues[1]);
	sensor2r = shortsensor(storedValues[2]);
	sensorfront = shortsensor(storedValues[3]);
	sensormeanr = ((sensor1r + sensor2r) / 2) + 4 ;
	
	// Uppdatera kommunikationsmodulen med sensorvärden innan reglering börjar
	if(firstRR == 1)
	{
		firstRR = 0;
		TransmitComm(update);

		stopp();
	}
	else
	{
		//till PD-reglering
		Td = 5; //85000000; //128000000
		K = 5;
		if(sensorfront <= 15)
		{
			if(posdistance > 25)
			{
				updatepos();
			}
			straight();
			rotate90left();
			straight();
		}
		if(sensor1r < 25 && sensor2r < 25)
		{
			startregulate = 1;
			PORTC = 0x01;
			PORTD = 0x20;
			rightpwm = speed + K * ((15 - sensormeanr)) + Td * (sensor2r - sensor1r);
			leftpwm = speed - K * ((15 - sensormeanr)) - Td * (sensor2r - sensor1r);

			if (rightpwm > 150)
			{
				OCR2B = 150;
			}
			else if(rightpwm < 0)
			{
				OCR2B = 0;
			}
			else
			{
				OCR2B = rightpwm;
			}
			if (leftpwm > 150)
			{
				OCR2A = 150;
			}
			else if (leftpwm < 0)
			{
				OCR2A = 0;
			}
			else
			{
				OCR2A = leftpwm;
			}
			
		}// Tappat konakt med bakhöger men inte framhöger
		else if(sensor2r > 20 && sensor1r < 20 )
		{
			driveF();
		}
		else // Tappat kontakt med framhöger
		{
			//har vi reglerat mot vägg innan
			if(startregulate == 1)
			{
				
				startregulate = 0;
				drive(20); // Kör fram till mitten av ruta
				updatepos();
				rotate90right(); // sväng höger
				drivefromstill(35); // Kör så att du har vägg att reglera mot
				updatepos();

				straight(); // korrigera om roboten står snett efter sväng
			}
			else
			{
				stopp();
			}
		}
	}

}
Example #10
0
void updatepos()
{
	if (foundRFID == 0)
	{
		stopp();
		start_request = 1;
		TransmitSensor(RFID);
	}
	start = 0;
	asm("");
	switch(mydirection)
	{
		case (1): // X+
		{
			myposX += 1;
			break;
		}
		case (2): // Y+
		{
			myposY += 1;
			break;
		}
		case (3): // X-
		{
			myposX -= 1;
			break;
		}
		case (4): // Y-
		{
			myposY -= 1;
			break;
		}
		default:
		{
		}
	}
	
	// Nollställ avlagdstäcka till nästa position i rutnätet
	posdistance = 0;
	
	
	if (foundRFID == 0)
	{
		for(long i = 0; i < 160000; i++){}
		for(long i = 0; i < 160000; i++){}
		start_request = 1;
		TransmitSensor(RFIDstop);
		if (storedValues[7] == 1)
		{
			//foundRFID = 1;
			RFIDX = myposX;
			RFIDY = myposY;
			
		}
		
	}
	else
	{
		storedValues[7] = 0;
	}
	
	// Tillåt att kolla vänster efter ö
	controlisland = true;
	//Tvinga en överföring på buss direkt
	start_request = 1;
	TransmitComm(update);

}
Example #11
0
void remotecontrol()
{
	cli();
	DDRB = 0x00;
	PINB = 0x00;
	stopp();

	while(1)
	{
		button = PINB & 0b00000111;

		/*
		1 = W
		2 = D
		3 = A
		4 = S
		5 = E
		6 = Q
		*/

		setcursor(1);
		print_on_lcd(button);
		switch(button)
		{
			case (1)://Kör framåt, W
			PORTC = 0x01; //Sätter båda DIR till 1
			PORTD = 0x20;
			OCR2A = 255; //PWM vänster
			OCR2B = 244; //PWM höger
			break;
			case (4): //Backa, S
			PORTC = 0x0; //Sätter båda DIR till 0
			PORTD = 0x0;
			OCR2A = 255;
			OCR2B = 244;
			break;
			case (6): //Rotera vänster, Q
			PORTC = 0x00; //DIR vänster till 0
			PORTD = 0x20; //DIR höger till 1
			OCR2A = 100;
			OCR2B = 100;
			break;
			case (5): //Rotera höger, E
			PORTC = 0x01;
			PORTD = 0x00;
			OCR2A = 100;
			OCR2B = 100;
			break;
			case (3): //Sväng vänster, A
			PORTC = 0x01;
			PORTD = 0x20;
			OCR2A = 120;
			OCR2B = 255;
			break;
			case (2): //Sväng höger, D
			PORTC = 0x01;
			PORTD = 0x20;
			OCR2A = 255;
			OCR2B = 125;
			break;
			default:
			stopp();
		}
	}
}
Example #12
0
int main(void)
{
	initiate_variables();
	initiation();
	int fjarrstyrt = (PIND & 0x01); //1 då roboten är i fjärrstyrt läge
	initiate_request_timer();
	

	if(fjarrstyrt == 1) // fjärrstyrt läge
	{
		for(long i = 0; i < 480000; i++){}
		remotecontrol();
	}
	else // Autonom
	{
		MasterInit();

		for(long i = 0; i < 480000; i++){}

		while(home == 0)
		{
			TransmitSensor(0);
			
			char i = 0;
			if(n == 0)
			{
				i = 0;
			}
			else
			{
				i = 1;
			}
			if(posdistance > 31 + i)  //40/2.55125)*0.9
			{
				updatepos();
				if(n != 4)
				{
					n = n + 1;
				}
				else
				{
					n = 0;
				}
			}
			

			if(!onelap)
			{
				firstlap();
			}
			else if(1) // else vill inte fungera på atmegan
			{
				secondlap();
			}
		}
		stopp();
		
		// Liten dans när den är på startpositionen
		while(1)
		{
			rotate90right();
			rotate90left();
		}
	}
	return 0;
}