bool Triangle3D::intersects(const AABB3D& bb) const
{
//trival accept: contains any point
if(bb.contains(a)||bb.contains(b)||bb.contains(c)) return true;
//trivial reject: bboxes don't intersect
AABB3D tribb;
getAABB(tribb);
if(!bb.intersects(tribb)) return false;
//check for other splitting planes
Plane3D p;
getPlane(p);
if(!p.intersects(bb)) return false;
//check planes orthogonal to edge of tri and edge of bb
ClosedInterval bbInt,triInt;
Vector3 edge;
p.offset = Zero;
//x dir
edge.set(1,0,0);
p.normal.setCross(b-a,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(c-b,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(a-c,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
//y dir
edge.set(0,1,0);
p.normal.setCross(b-a,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(c-b,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(a-c,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
//z dir
edge.set(0,0,1);
p.normal.setCross(b-a,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(c-b,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
p.normal.setCross(a-c,edge);
p.intersects(bb,bbInt.a,bbInt.b);
PlaneExtents(*this,p,triInt.a,triInt.b);
if(!bbInt.intersects(triInt)) return false;
return true;
}
