/** Gère la collision entre toutes les boites
**/
void EngineBox::interCollision() {
for(unsigned int i=0; i<_boxList->size(); i++) {
Box *b1=(*_boxList)[i];
for(unsigned int j=i+1; j<_boxList->size(); j++) {
Box *b2=(*_boxList)[j];
CollisionInfo collisionInfo;
bool collide=Box::detectCollision(b1,b2,&collisionInfo);
if (collide) {
b1->enableVisualEffect(1);
b2->enableVisualEffect(1); // sert uniquement à faire un retour visuel de collision.
// début Réponse à la collision :
// décomposition du calcul : normal, vP1_old : vitesse du point de contact par rapport à b1, r1xN : produit vectoriel PG x normal, etc
Vector3 normal=collisionInfo.axis();
normal.normalize();
Vector3 r1=(b1->position()-collisionInfo.applicationPoint());
Vector3 vP1_old=b1->velocity()+r1.cross(b1->omega());
Vector3 r2=(b2->position()-collisionInfo.applicationPoint());
Vector3 vP2_old=b2->velocity()+r2.cross(b2->omega());
Vector3 r1xN=-r1.cross(normal);
Vector3 r2xN=-r2.cross(normal);
// calcul de l'impulsion.
double impulseNum;
double impulseDen;
impulseNum=-(1+0.5)*(normal.dot(b1->velocity()-b2->velocity())+b1->omega().dot(r1xN)-b2->omega().dot(r2xN));
impulseDen=1.0/b1->mass()+1.0/b2->mass()+1.0/b1->inertia()*r1xN.dot(r1xN)+1.0/b2->inertia()*r2xN.dot(r2xN);
double impulse=impulseNum/impulseDen;
// calcul de la force d'impulsion
Vector3 force=impulse*normal;
// correction du mouvement :
// - on corrige la vitesse angulaire et la vitesse des boites
// - on corrige la position (car on répond à une position en recouvrement).
b1->addVelocityCorrec(force/b1->mass());
b1->addOmegaCorrec(force.cross(r1)/b1->inertia());
b2->addVelocityCorrec(-force/b2->mass());
b2->addOmegaCorrec(-force.cross(r2)/b2->inertia());
b1->addPositionCorrec(collisionInfo.axis()*collisionInfo.mtd());
b2->addPositionCorrec(-collisionInfo.axis()*collisionInfo.mtd());
// fin réponse à la collision
}
else {
b1->disableVisualEffect(1); // pas d'effet visuel de détection de collision
b2->disableVisualEffect(1);
}
}
}
}
