void SBGInsIg500N::parseACK(const DataFrame& _frame){
switch (_frame.getCMD()){
case(NO_ERROR):{
ROS_INFO("NO_ERROR");
break;
}
case(ERROR):{
ROS_WARN("ERROR");
break;
}
case(NULL_POINTER):{
ROS_WARN("NULL_POINTER");
break;
}
case(INVALID_CRC):{
ROS_WARN("INVALID_CRC");
break;
}
case(INVALID_FRAME):{
ROS_WARN("INVALID_FRAME");
break;
}
case(TIME_OUT):{
ROS_WARN("TIME_OUT");
break;
}
case(WRITE_ERROR):{
ROS_WARN("WRITE_ERROR");
break;
}
case(READ_ERROR):{
ROS_WARN("READ_ERROR");
break;
}
case(BUFFER_OVERFLOW):{
ROS_WARN("BUFFER_OVERFLOW");
break;
}
case(INVALID_PARAMETER):{
ROS_WARN("INVALID_PARAMETER");
break;
}
case(NOT_READY):{
ROS_WARN("NOT_READY");
break;
}
case(MALLOC_FAILED):{
ROS_WARN("MALLOC_FAILED");
break;
}
case(CALIB_MAG_NOT_ENOUGH_POINTS):{
ROS_WARN("CALIB_MAG_NOT_ENOUGH_POINTS");
break;
}
case(CALIB_MAG_INVALID_TAKE):{
ROS_WARN("CALIB_MAG_INVALID_TAKE");
break;
}
case(CALIB_MAG_SATURATION):{
ROS_WARN("CALIB_MAG_SATURATION");
break;
}
case(CALIB_MAG_POINTS_NOT_IN_A_PLANE):{
ROS_WARN("CALIB_MAG_POINTS_NOT_IN_A_PLANE");
break;
}
default :{
break;
}
}
}
void SBGInsIg500N::parseCommand(const DataFrame& _frame, std::shared_ptr<SBGOutputFrame>& _output_frame){
switch (_frame.getCMD()){
case (SBG_ACKNOWLEDGE_FRAME):{
SBGAcknowledge ack(_frame);
break;
}
case (SBG_RET_INFOS):{
break;
}
case (SBG_RET_USER_ID):{
break;
}
case (SBG_RET_USER_BUFFER):{
break;
}
case (SBG_RET_LOW_POWER_MODE):{
break;
}
case (SBG_SET_DEFAULT_OUTPUT_MASK):{
// TODO
break;
}
case (SBG_RET_CONTINUOUS_MODE):{
// TODO
break;
}
case (SBG_RET_TRIGGERED_OUTPUT):{
break;
}
case (SBG_RET_PROCOTOL_MODE):{
break;
}
case (SBG_RET_OUTPUT_MODE):{
break;
}
case (SBG_RET_FILTER_FREQUENCIES):{
break;
}
case (SBG_RET_FILTER_ATTITUDE_SENSORS_ERR):{
break;
}
case (SBG_RET_FILTER_ATTITUDE_OPTIONS):{
break;
}
case (SBG_RET_FILTER_HEADING_SOURCE):{
break;
}
case (SBG_RET_MAGNETIF_DECLINATION):{
break;
}
case (SBG_RET_REFERENCE_PRESSURE):{
break;
}
case (SBG_RET_GPS_OPTIONS):{
break;
}
case (SBG_RET_NAV_VELOCITY_SRC):{
// TODO
break;
}
case (SBG_RET_NAV_POSITION_SRC):{
break;
}
case (SBG_RET_GPS_LEVER_ARM):{
break;
}
case (SBG_RET_GRAVITY_MAGNITUDE):{
break;
}
case (SBG_RET_VELOCITY_CONSTRAINTS):{
break;
}
case (SBG_RET_ORIENTATION_OFFSET):{
break;
}
case (SBG_RET_SYNC_IN_CONF):{
break;
}
case (SBG_RET_SYNC_OUT_CONF):{
break;
}
case (SBG_RET_EXTERNAL_DEVICE_CONF):{
break;
}
case (SBG_RET_ODO_CONFIG):{
break;
}
case (SBG_RET_ODO_DIRECTION):{
break;
}
case (SBG_RET_ODO_LEVER_ARM):{
break;
}
case (SBG_RET_DEFAULT_OUTPUT):{
break;
}
case (SBG_RET_SPECIFIC_OUTPUT):{
break;
}
case (SBG_RET_CONTINUOUS_DEFAULT_OUTPUT):{
_output_frame = SBGContinuousDefaultOutput::parseOutputData(_frame,output_mode);
}
case (SBG_TRIGGERED_OUTPUT):{
break;
}
case (SBG_RET_GPS_SVINFO):{
break;
}
default : {
// flush data for next frame
break;
}
}
}
