void MyController::setCameraPosition(double angle, int camID) { double xDir = sin(DEG2RAD(angle)); double zDir = cos(DEG2RAD(angle)); m_my->setCamDir(Vector3d(xDir, 0.0, zDir), camID); printf("camera Dir converted \n"); return; }
void MyController::onInit(InitEvent &evt) { m_my = getRobotObj(myname()); // 初期位置取得 m_my->getPosition(m_inipos); //v3の追加点 // ゴミがある方向にカメラを向ける m_my->setCamDir(Vector3d(0.0, -1.0, 1.0),1); m_my->setCamDir(Vector3d(0.0, -1.0, 1.0),2); // 車輪の半径と車輪間隔距離 m_radius = 10.0; m_distance = 10.0; m_time = 0.0; // 車輪の半径と車輪間距離設定 m_my->setWheel(m_radius, m_distance); m_state = 0; srand((unsigned)time( NULL )); // 車輪の回転速度 m_vel = 1.0; //1.0; m_rotateVel = 0.6; //1.0; // 関節の回転速度 m_jvel = 0.6; m_lookObjFlg = 0.0; // grasp初期化 m_grasp = false; m_srv = NULL; m_sended = false; m_executed = false; }