int main(int argc, char *argv[])
{
// Create the world
Enki::World world(200, 200);
// Create a Khepera and position it
Enki::EPuck *ePuck = new Enki::EPuck;
ePuck->pos = Enki::Point(100, 100);
ePuck->leftSpeed = 30;
ePuck->rightSpeed = 20;
// objects are garbage collected by the world on destruction
world.addObject(ePuck);
Enki::Polygone p;
const double amount = 9;
const double radius = 5;
const double height = 20;
for (double a = 0; a < 2*M_PI; a += 2*M_PI/amount)
p.push_back(Enki::Point(radius * cos(a), radius * sin(a)));
Enki::PhysicalObject* o = new Enki::PhysicalObject;
Enki::PhysicalObject::Hull hull(Enki::PhysicalObject::Part(p, height));
o->setCustomHull(hull, 1);
o->pos = Enki::Point(100, 100);
o->setColor(Enki::Color(0.4,0.6,0.8));
world.addObject(o);
// Run for some times
for (unsigned i=0; i<10; i++)
{
// step of 50 ms
world.step(0.05);
std::cout << "E-puck pos is (" << ePuck->pos.x << "," << ePuck->pos.y << ")" << std::endl;
}
}
void TEnkiEnvironment::addCubeWithParameters (double x, double y, Enki::Color color, int objectNumber)
{
// Создаем полигон, являющийся основнанием куба
Enki::Polygone p;
p.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
Enki::PhysicalObject* o = new Enki::PhysicalObject;
Enki::PhysicalObject::Hull hull(Enki::PhysicalObject::Part(p, cubeSize)); // Задаем форму куба
o->setCustomHull(hull, -100000); // Отрицательная масса - то же, что бесконечная, поэтому куб сдвинуть с места будет невозможно ));
o->collisionElasticity = 0; // Все тепло от столкновения поглощается
o->setColor(color);
o->pos = Enki::Point(x, y);
o->objectNumber = objectNumber;
world->addObject(o);
}
