/*===========================================================================*/
kvs::Real32 TetrahedralCell::volume() const
{
const kvs::Vec3 v01( BaseClass::coord(1) - BaseClass::coord(0) );
const kvs::Vec3 v02( BaseClass::coord(2) - BaseClass::coord(0) );
const kvs::Vec3 v03( BaseClass::coord(3) - BaseClass::coord(0) );
return kvs::Math::Abs( ( v01.cross( v02 ) ).dot( v03 ) ) * 0.166666f;
}
/*===========================================================================*/
const Quaternion Quaternion::RotationQuaternion(
kvs::Vec3 v0,
kvs::Vec3 v1 )
{
Quaternion q;
v0.normalize();
v1.normalize();
kvs::Vec3 c = v0.cross( v1 );
float d = v0.x() * v1.x() + v0.y() * v1.y() + v0.z() * v1.z();
double s = std::sqrt( double( ( 1 + d ) * 2.0 ) );
q.x() = float( c.x() / s );
q.y() = float( c.y() / s );
q.z() = float( c.z() / s );
q.w() = float( s / 2.0 );
return q;
}