/**
* Hier wird der eigentliche TWI-Treiber angesprochen
* \param *data_pack Container mit den Daten fuer den Treiber
* \return Resultat der Aktion
*/
uint8_t Send_to_TWI(tx_type_t * data_pack) {
uint8_t state,i,j;
state = SUCCESS;
for(i=0;(data_pack[i].slave_adr != OWN_ADR)&&(state == SUCCESS);i++) {
state = Send_start();
if (state == SUCCESS)
state = Send_adr(data_pack[i].slave_adr);
/**
* Abhaengig von W/R senden oder empfangen
*/
if(!(data_pack[i].slave_adr & R)) {
if (state == SUCCESS){
/**
* Wenn W bis alle Daten gesendet sind
*/
for(j=0;((j<data_pack[i].size)&&(state == SUCCESS));j++)
state = Send_byte(data_pack[i].data_ptr[j]);
}
}
else{
if (state == MRX_ADR_NACK) {
state = Send_start();
}
if (state == SUCCESS){
/**
* Wenn R bis alle Daten empfangen sind
*/
for(j=0;((j<data_pack[i].size)&&(state == SUCCESS));j++){
/**
* Wenn wir keine Daten mehr erwarten NACK senden
*/
if(j == data_pack[i].size-1)
state = Get_byte(data_pack[i].data_ptr++,0);
else
state = Get_byte(data_pack[i].data_ptr++,1);
}
}
}
Send_stop();
}
Close_TWI();
return state;
}
/*!
* Der Mikrocontroller und der PC-Simulator brauchen ein paar Einstellungen,
* bevor wir loslegen koennen.
*/
void init(void){
#ifdef MCU
PORTA=0; DDRA=0; //Alles Eingang alles Null
PORTB=0; DDRB=0;
PORTC=0; DDRC=0;
PORTD=0; DDRD=0;
// Watchdog aus!
wdt_disable();
#ifdef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO
reset_flag = MCUCSR & 0x1F; //Lese Grund fuer Reset und sichere Wert
MCUCSR = 0; //setze Register auf 0x00 (loeschen)
#endif
#endif
#ifdef UART_AVAILABLE
uart_init();
#endif
#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE
bot_2_pc_init();
#endif
#ifdef PC
bot_2_sim_init();
#endif
#ifdef DISPLAY_AVAILABLE
display_init();
display_update=1;
#endif
#ifdef LED_AVAILABLE
LED_init();
#endif
motor_init();
bot_sens_init();
bot_behave_init();
#ifdef MCU
#ifdef RC5_AVAILABLE
ir_init();
#endif
#endif
#ifdef MAUS_AVAILABLE
maus_sens_init();
#endif
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
behaviour_page = 1;
#endif
#ifdef TWI_AVAILABLE
Init_TWI();
Close_TWI();
#endif
}
