/********************************* Main���� *************************************/
int main(void)
{
#ifdef JKB_SW_H
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x10000);
#endif
GPIO_DeInit(GPIOA);
GPIO_DeInit(GPIOB);
GPIO_DeInit(GPIOC);
GPIO_AFIODeInit();
/******************************** �ж�������ʼ�� ****************************/
/****************************** GPIO�ָ���Ĭ������ **************************/
/******************************** uCOS-II��ʼ�� *****************************/
__set_PRIMASK(0); //enable interrupts
USB_IO_PullDown();
stm32_delay_ms(200);
USB_IO_PullUp();
stm32_delay_ms(10);
usbHIDInit();
stm32_delay_ms(500);
OSInit();
/******************************** Create uCOS Task ******************************/
OSTaskCreateExt(TaskStart,
(void *)0,
&Task_Start_Stk[Task_Start_Size - 1],
Task_Start_Prio,
Task_Start_Prio,
Task_Start_Stk,
Task_Start_Size,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
/******************************** ʹ��ϵͳ���� ******************************/
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
/******************************** ��ʼ������ ******************************/
OSStart();
return 1;
}
/********************************************************************************************************
* 函 数 名 : GPIO_config()
* 描 述 : GPIO管脚初始化
* 输入参数 : None.
* 输出参数 : None.
* 返 回 : None.
********************************************************************************************************/
void GPIO_config()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_AFIODeInit();
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_1_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_2_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED3 | LED4 | LED5 | LED6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_3_6_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED7 | LED8 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_7_8_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1 | KEY2 | KEY3 | KEY4 | KEY5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY6 | KEY7 | KEY8 | SW1 | SW2 | SW3 | SW4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource4);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource5);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource6);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HEX_D0 | HEX_D1 | HEX_D2 | HEX_D3 | HEX_SCC;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HEX_SCA | HEX_SCB ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HEX_D4 | HEX_D5 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HEX_D6 | HEX_D7 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*USART1 GPIO Config*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART1_TX ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(UART1_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART1_RX ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(UART1_GRP, &GPIO_InitStructure);
/*USART2 GPIO Config**********/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART2_TX ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(UART2_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART2_RX;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(UART2_GRP, &GPIO_InitStructure);
/***************USART3 GPIO Config********************/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART3_485_TX ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(UART3_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART3_485_RX ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(UART3_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART3_485_DIR ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(UART3_GRP, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C1_SCL | I2C1_SDA; //Configure I2C1 SCL and SDA(PB6 as alternate function push-pull
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(I2C1_GRP, &GPIO_InitStructure);
/*所有Lcd引脚配置为推挽输出*/
/*16位数据*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
/*控制脚*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
/*背光控制*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // Configure ADC channel10/11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/***************外部中断********************/
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource4);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource5);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource6);
}
//Initialization. Will set all motors ratio to 0%
void motorsInit()
{
if (isInit)
return;
//Init structures
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//Enable gpio and the timer
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO
| MOTOR1_GPIO_PERIF
| MOTOR2_GPIO_PERIF
| MOTOR3_GPIO_PERIF
| MOTOR4_GPIO_PERIF, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd( MOTOR1_TIM_PERIF
| MOTOR2_TIM_PERIF
| MOTOR3_TIM_PERIF
| MOTOR4_TIM_PERIF, ENABLE);
GPIO_AFIODeInit();
//Remap MOTO3 TIM
GPIO_PinRemapConfig(MOTOR3_TIM_REMAP, ENABLE);
//Remap MOTO4 TIM
GPIO_PinRemapConfig(MOTOR4_TIM_REMAP, ENABLE);
// Configure the GPIO for the MOTO1 output
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// Configure the GPIO for the MOTO2 output
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_GPIO_PIN;
GPIO_Init(MOTOR2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// Configure the GPIO for the MOTO3 output
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR3_GPIO_PIN;
GPIO_Init(MOTOR3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// Configure the GPIO for the MOTO2 output
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR4_GPIO_PIN;
GPIO_Init(MOTOR4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//Timer configuration
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = MOTORS_PWM_PERIOD;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = MOTORS_PWM_PRESCALE;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(MOTOR1_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = MOTORS_PWM_PERIOD;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = MOTORS_PWM_PRESCALE;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(MOTOR2_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = MOTORS_PWM_PERIOD;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = MOTORS_PWM_PRESCALE;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(MOTOR3_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = MOTORS_PWM_PERIOD;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = MOTORS_PWM_PRESCALE;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(MOTOR4_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
//PWM channels configuration (All identical!)
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = MOTORS_POLARITY;
TIM_OC4Init(MOTOR1_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(MOTOR1_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4Init(MOTOR2_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(MOTOR2_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4Init(MOTOR3_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(MOTOR3_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3Init(MOTOR4_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(MOTOR4_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
//Enable the timer
TIM_Cmd(MOTOR1_TIM, ENABLE);
TIM_Cmd(MOTOR2_TIM, ENABLE);
TIM_Cmd(MOTOR3_TIM, ENABLE);
TIM_Cmd(MOTOR4_TIM, ENABLE);
//Enable the timer PWM outputs
//TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR1_TIM, ENABLE);
//TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR2_TIM, ENABLE);
//TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR3_TIM, ENABLE);
//TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR4_TIM, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(MOTOR1_TIM, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(MOTOR2_TIM, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(MOTOR3_TIM, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(MOTOR4_TIM, ENABLE);
// Halt timer during debug halt.
DBGMCU_Config(MOTOR1_TIM_DBG, ENABLE);
DBGMCU_Config(MOTOR2_TIM_DBG, ENABLE);
DBGMCU_Config(MOTOR3_TIM_DBG, ENABLE);
DBGMCU_Config(MOTOR4_TIM_DBG, ENABLE);
isInit = RT_TRUE;
}
