int main(void) {
fiprintf(stderr, "Power Up!\n\r");
while (1) {
GPIO_SET(IO_LED);
GPIO_SET(IO_ASSIST_AIR);
GPIO_CLEAR(IO_EXHAUST);
GPIO_CLEAR(IO_LASER_FIRE);
delay(500);
GPIO_CLEAR(IO_LED);
GPIO_CLEAR(IO_ASSIST_AIR);
GPIO_SET(IO_EXHAUST);
GPIO_SET(IO_LASER_FIRE);
delay(500);
fiprintf(stderr, "USB connected: %d\n\r", usbConnected());
if (usbConnected()) {
usbSendFlush(TESTHEST, sizeof(TESTHEST));
}
fiprintf(stderr, "Airflow: %d (%d %%)\n\r", READ_ADC(IO_AIRFLOW), airflow());
fprintf(stderr, "T out: %d (%f Ohm, %f degC)\n\r",
READ_ADC(IO_TEMP_OUT),
readNTCres(IO_CHAN(IO_TEMP_OUT)),
readNTCcelcius(IO_CHAN(IO_TEMP_OUT))
);
fprintf(stderr, "T in: %f degC\n\r", readNTCcelcius(IO_CHAN(IO_TEMP_IN)));
fprintf(stderr, "T inter: %f degC\n\r", readNTCcelcius(IO_CHAN(IO_TEMP_INTERNAL)));
fiprintf(stderr, "Supply: %d mv\n\r", supplyVoltage());
unsigned int err0 = errorUART(IO_DEBUG_RX);
if (err0) {
fiprintf(stderr, "Debug UART Error: %x\n\r", err0);
}
err0 = errorUART(IO_WATCHDOG_RX);
if (err0) {
fiprintf(stderr, "Watchdog UART Error: %x\n\r", err0);
}
err0 = errorUART(IO_CHILLER_RX);
if (err0) {
fiprintf(stderr, "Chiller UART Error: %x\n\r", err0);
}
}
}
int main(void) {
iprintf("Power Up!\n\r");
Stepper s = stpInit(IO_X_STEP, IO_X_DIR, IO_X_ENABLE, IO_X_CURRENT, IO_X_USM0, IO_X_USM1);
stpCurrent(&s, 350);
stpMicrostep(&s, 3);
stpEnable(&s);
Stepper sy = stpInit(IO_Y_STEP, IO_Y_DIR, IO_Y_ENABLE, IO_Y_CURRENT, IO_Y_USM0, IO_Y_USM1);
stpCurrent(&sy, 300);
stpMicrostep(&sy, 3);
stpEnable(&sy);
Stepper sz = stpInit(IO_Z_STEP, IO_Z_DIR, IO_Z_ENABLE, IO_Z_CURRENT, IO_Z_USM0, IO_Z_USM1);
stpCurrent(&sz, 300);
stpMicrostep(&sz, 3);
stpEnable(&sz);
SysTick_Config(SystemCoreClock/800 - 1);
while (1) {
GPIO_SET(IO_LED);
Delay(500);
GPIO_CLEAR(IO_LED);
Delay(500);
}
}
void SysTick_Handler (void) {
SysTickCnt++;
if (SysTickCnt & 1 << 10) {
GPIO_SET(IO_X_STEP);
GPIO_CLEAR(IO_X_STEP);
}
if (SysTickCnt & 1 << 11) {
GPIO_SET(IO_Y_STEP);
GPIO_CLEAR(IO_Y_STEP);
}
if (SysTickCnt & 1 << 12) {
GPIO_SET(IO_Z_STEP);
GPIO_CLEAR(IO_Z_STEP);
}
}
int Procesar(void)
{
static int contador = 0;
static int barrido;
contador++;
if ( GPIO_GET(estado_teclas, TECLA_2) )
GPIO_SET(estado_leds, LED_1);
else
GPIO_CLEAR(estado_leds, LED_1);
if ( GPIO_GET(estado_teclas, TECLA_3) )
GPIO_SET(estado_leds, LED_2);
else
GPIO_CLEAR(estado_leds, LED_2);
if ( GPIO_GET(estado_teclas, TECLA_4) )
GPIO_SET(estado_leds, LED_3);
else
GPIO_CLEAR(estado_leds, LED_3);
if ( GPIO_GET(estado_teclas, TECLA_1) )
{
barrido++;
barrido &= 0x07;
GPIO_CLEAR(estado_leds, RGB_R | RGB_G | RGB_B);
GPIO_SET(estado_leds, barrido);
/*
* Se visualiza el cambio?
* Problemas?
* Implementación de una máquina de estados
*/
}
return 1;
}
void setup()
{
//Initialize all the global variables
gSystemError = 0;
gSystemTimerTick = 0;
gSystemTime = 0;
Serial.begin(115200);
Serial.println("Pushpak Quadrotor........");
GPIO_OUTPUT(LED);
GPIO_CLEAR(LED);
initialize_servo_out();
initialize_servo_in();
initialize_adc(); //Initialize adc at the last as this funtion enable interrupts.
timer1_init();
sei(); //enable interrupts
// cli(); //Disable interrupts before copying the current RC reciever pulse values
}
static void enc28j60_cs(int select) {
if (select)
GPIO_CLEAR(CS_PIN);
else
GPIO_SET(CS_PIN);
}
