/**
* @return The voltage being output by the Talon, in Volts.
*/
float CANTalon::GetOutputVoltage() const {
int throttle11;
CTR_Code status = m_impl->GetAppliedThrottle(throttle11);
float voltage = GetBusVoltage() * (float(throttle11) / 1023.0);
if (status != CTR_OKAY) {
wpi_setErrorWithContext(status, getHALErrorMessage(status));
}
return voltage;
}
/**
* Get the voltage being output from the motor terminals of the Jaguar.
*
* @return The output voltage in Volts.
*/
float CANJaguar::GetOutputVoltage()
{
UINT8 dataBuffer[8];
UINT8 dataSize;
float busVoltage;
// Read the bus voltage first so we can return units of volts
busVoltage = GetBusVoltage();
// Then read the volt out which is in percentage of bus voltage units.
getTransaction(LM_API_STATUS_VOLTOUT, dataBuffer, &dataSize);
if (dataSize == sizeof(INT16))
{
return busVoltage * unpackPercentage(dataBuffer);
}
return 0.0;
}
bool BusVoltageCheck(void)
{
bool Fail = false;
// Die Überwachung auf Busspannungsausfall ist zweigeteilt:
// - Unterschreitung einer absoluten Mindestspannung auf dem Bus
// - Absinken der Busspannung unter ein Level, wo ein Halten der Mindestreserve für Schaltaktionen bei
// Busspannungsausfall nicht mehr sichergestellt ist.
if (GetBusVoltage() < (int)MINUBUSVOLTAGEFALLING)
Fail = true;
// Im Disable-Zustand oder während MeasMode liefert BusVoltageFailRailLevel() keine sinnvollen Ergebnisse,
// da die Energiemenge noch unbekannt, die für einen Schaltvorgang notwendig ist.
if (relay.IsOperating())
{
if (relay.BusVoltageFailRailLevel())
{
Fail = true;
}
}
if (Fail)
{
relay.BusVoltageFailed();
}
return not Fail;
}
/*
* Rückgabewert True, wenn die Busspannung nicht mehr ausreichend ist, um die Speicherrail auf
* Mindestwert (in Bezug auf BusVoltageFailSwitching) zu laden. Dies ist dann bereits ein
* BrownOut-Kriterium.
*/
bool Relay::BusVoltageFailRailLevel(void)
{
int zw = max(GetBusVoltage() - ADCRAILVOLTAGELOSS, 0);
return ((unsigned)(zw*zw) < (SingleSwitchEnergy*__builtin_popcount(BusVFailMask)+ADC12VOLTSQR));
}
