/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
//int i;
SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSE
//SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
//HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1); //等待数据更新中断到来
}
void My_System_Init(void)
{
uint8_t flag, i=0;
NVIC_Configuration();
delay_init(72); //延时初始化
for(i=0;i<5;i++)
delay_Ms_Loop(1000); //上电短延时 确保供电稳定
LED_Init();
LEDALL_ON;
timer2_init(); //PWM输出定时器初始化
timer3_init(); //PWM输出定时器初始化
IIC_Init();
uart_init(38400); //调试用串口初始化
My_usart2_init(38400); //蓝牙用串口初始化
printf("欢迎使用启天科技BUTTERFLY四旋翼\r\n");
printf("QQ群：471023785\r\n");
LEDALL_OFF;
MPU6050_Init(); //6050初始化
SPI1_INIT(); //SPI初始化，用于nRF模块
flag = NRF_CHECK(); //检查NRF模块是否正常工作
if(flag != 1)
{
while(1)
{
LEDALL_OFF;
delay_Ms_Loop(200);
LEDALL_ON;
delay_Ms_Loop(200);
}
}
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
SetRX_Mode(); //设置为接收模式
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
NRF_GPIO_Interrupt_Init(); //nRF使用的外部中断的引脚初始化
tim4_init(); //定时中断，作为系统的控制频率
adcInit(); //ADC初始化，测量电池电压
}
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飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
SystemClock(9); //系统时钟初始化
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1) //等待数据更新中断到来
{
// switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据，做相应处理
// {
// case 'w':
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// //TxBuf[0]++;
// //UART1_Put_Package(TxBuf);
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// MotoPWM+=10;
// UART1_Put_Char(0x5a);
// break;
// case 's':
// LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
// UART1_Put_Char(0xaa);
// MotoPWM-=10;
// break;
// default :break;
// }
// MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM);
//
}
}
void My_System_Init(void)
{
uint8_t flag;
LED_INIT();
Key_INIT();
LED1_OFF;
LED2_OFF;
//while(1);
delay_Ms_Loop(1000);
NVIC_Configuration();
SPI1_INIT();
flag = NRF_CHECK();//检查NRF模块是否正常工作
if(flag != 1)
{
while(1)
{
LED1_OFF;
delay_Ms_Loop(200);
LED1_ON;
delay_Ms_Loop(200);
}
}
NRF24L01_INIT(); //nRF24L01初始化
// NRF24L01_INIT(); //nRF24L01初始化
NRF_GPIO_Interrupt_Init(); //
//防止开机后的突然启动
while(1)
{
//检测油门
adcInit1();
ADC_Result = ADC_Result/4;
if(ADC_Result < 200)
break;
}
LEDALL_ON;
}
int main(void)
{
static char ledsta;
/***********************************/
SystemClock_HSI(9); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
cycleCounterInit(); // Init cycle counter
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms
UART1_init(SysClock,uart1baudSet); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LoadParamsFromEEPROM(); //加载系统参数配置表
LedInit(); //IO初始化
Adc_Init(); //摇杆AD初始化
KeyInit(); //按键初始化
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetTX_Mode(); //设无线模块为接收模式
controlClibra(); //遥控摇杆校准
#ifdef UART_DEBUG
TIM3_Init(SysClock,2000); //定时器初始化，1s为周期打印摇杆值
#endif
TIM4_Init(SysClock,TIME4_Preiod); //定时器4初始化，定时时间单位：(TIME4_Preiod)微秒
LedSet(led2,1);
LedSet(led3,1);
LoadRCdata(); //摇杆赋值
//RockerUnlockcrazepony(); //摆杆启动
Lockflag = 0; //解锁标志，1表示产生了一次按键操作，0表示该按键操作已经发送到飞控
LedSet(led2,0);
LedSet(led3,0);
while (1)
{
//10Hz loop
if(flag10Hz == 1) //10Hz
{
flag10Hz = 0;
/*status led*/
ledsta = !ledsta;
LedSet(signalLED,ledsta);
/*crazepony Lock*/
KeyLockcrazepony();
/*IMUcalibrate */
IMUcalibrate();
/*remote calibrate*/
Remotecalibrate();
}
//50Hz loop
if(flag50Hz == 1)
{
LoadRCdata();
flag50Hz = 0;
}
// 80Hz 12.5ms
if(flag80Hz)
{
flag80Hz = 0;
CommUAVUpload(MSP_SET_4CON);
}
}
}
