void Write_srom(void)
{
int i;
ON_CS();
writr_register(0x20,0x44);
delay_us(51);
writr_register(0x23,0x07);
delay_us(51);
writr_register(0x24,0x88);
delay_us(51);
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_us(340);//等待大于1帧时间
ON_CS();
writr_register(SROM_Enable,0x18);
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_us(41);// >40us
ON_CS();
for(i=0;i<=1985;i++)
{
writr_register(0x60,SROM[i]);
delay_us(11);// >10us
}
OFF_CS();
delay_us(105); //>104us
}
void Read_Data_burst(void) //读取平面位移
{
static int SumX;
static int SumY;
int sum_x,sum_y;
unsigned char move=0;
int x=0; //表示相对上一次定位信息输出时刻的位移增量
int y=0;
//burst读。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
//Spi_Change_To_ADNS3080_();
ON_CS();
SPI_Simu_RW(Motion_Burst); //爆发方式读
delay_us(75);
move=SPI_Simu_RW(0xFF);
x=SPI_Simu_RW(0xFF);
y=SPI_Simu_RW(0xFF);
if(x&0x80)
{
//x的二补码转换
x -= 1; //*******************************************************//
x = ~x; //
x=(-1)*x; // 这里得注意，读取的detal_x,detal_y是8位有符号的，而定义的x,y是16位整型有符号
x-=256; //所以，转换得注意
} //
if(y&0x80) //********************************************************//
{
//y的二补码转换
y -= 1;
y = ~y;
y=(-1)*y;
y-=256;
}
SumX=SumX+x; //累加X读入的移动数据
SumY=SumY+y; //累加Y读入的移动数据
OFF_CS();
delay_us(4); //必须延时4um来退出motion mode模式
OFF_CS();
sum_x=(25.4*(float)SumX *H_OBJ)/(H_PIX*1600);//距离=d_x*(25.4/1600)*n 其中成像倍率n=像高:物高=8毫米:物长
sum_y=(25.4*(float)SumY *H_OBJ)/(H_PIX*1600);
if((move&0x10)!=1) //若没有溢出
{
if(move&0x80) //若有数据可以读出来
{
Data_Filter(sum_x,sum_y);//滑动滤波
printf("%d,%d\n",sum_filter_x,sum_filter_y); //x,y
}
}
else
{
x=0;
y=0;
}
x=0;
y=0;
//Spi_Change_To_nRF24L01_();
}
void Write_srom(void) //烧固件
{
int i;
ON_CS();
writr_register(0x20,0x44); //****************************************//
delay_us(51); //
writr_register(0x23,0x07); // 这三个寄存器，手册上没有，但说了具体步骤
delay_us(51); //
writr_register(0x24,0x88); //******************************************//
delay_us(51);
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_us(340);//等待大于1帧时间 ？？每秒3000帧，则340us>1/3000=334us
ON_CS();
writr_register(SROM_Enable,0x18);
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_us(41);// >40us
ON_CS();
for(i=0;i<=1985;i++)
{
writr_register(0x60,SROM[i]);
delay_us(11);// >10us ，t_load时间
}
OFF_CS();
delay_us(105); //>104us
}
void Read_Data_burst(void)
{
extern u16 Alt_ultrasonic;
static int SumX;
static int SumY;
unsigned char move=0;
int x=0;
int y=0;
//burst读。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
ON_CS();
SPI_SendReceive(0x50);
delay_us(75);
move=SPI_SendReceive(0xFF);
x=SPI_SendReceive(0xFF);
y=SPI_SendReceive(0xFF);
if(x&0x80)
{
//x的二补码转换
x -= 1;
x = ~x;
x=(-1)*x;
x-=256;
}
if(y&0x80)
{
//y的二补码转换
y -= 1;
y = ~y;
y=(-1)*y;
y-=256;
}
SumX=SumX+x; //累加X读入的移动数据
SumY=SumY+y; //累加Y读入的移动数据
OFF_CS();
delay_us(4);
OFF_CS();
sum_x=(25.4*(float)SumX *Alt_ultrasonic)/(12*1600);//距离=d_x*(25.4/1600)*n 其中n=像高:物高=8毫米:物长
sum_y=(25.4*(float)SumY *Alt_ultrasonic)/(12*1600);
if(move&0x10!=1)
if(move&0x80)
{
Sys_Printf(Printf_USART,"%d,%d\n",sum_x,sum_y);
}
else
{
x=0;
y=0;
}
x=0;
y=0;
}
void clear_motion(void)
{
ON_CS();
SPI_SendReceive(Motion_Clear+0x80);
SPI_SendReceive(0xff); //清除X Y数据
OFF_CS();
}
void clear_motion(void)
{
ON_CS();
SPI_Simu_RW(Motion_Clear+0x80);
SPI_Simu_RW(0xff); //清除X Y数据
OFF_CS();
}
void writr_register(u8 adress,u8 vlue)
{
ON_CS();
SPI_Simu_RW(adress+0x80); //加上0x80表示写，最高位为1：写，最高位为0：读
SPI_Simu_RW(vlue);
OFF_CS();
delay_us(51);
}
void writr_register(u8 adress,u8 vlue)
{
ON_CS();
SPI_SendReceive(adress+0x80);
SPI_SendReceive(vlue);
OFF_CS();
delay_us(51);
}
u8 read_register(u8 adress)
{
u8 temp;
ON_CS();
temp=SPI_SendReceive(adress+0x00); //读
delay_us(75);
temp=SPI_SendReceive(0xff); //提供时钟信号_读
OFF_CS();
return temp;
}
void ADNS_Configuration(void)
{
ON_CS();
writr_register(Configuration_bits,0x10); //设置分辨率 1600 //若Bit 4为0，则为400点每英寸
delay_ms(3);
writr_register(Extended_Config,0x01);
delay_ms(3);
if(read_busy()!=1) {//设为3000帧每秒
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_ms(2);
ON_CS();
SPI_SendReceive(Frame_Period_Max_Bound_Lower+0x80); //设置帧率 //先写低位再写高位
SPI_SendReceive(0x40); // C0 5000帧率
SPI_SendReceive(Frame_Period_Max_Bound_Upper+0x80);
SPI_SendReceive(0x1f); // 12
}
clear_motion();
OFF_CS();
}
u8 read_register(u8 adress)
{
u8 temp;
ON_CS();
temp=SPI_Simu_RW(adress+0x00); //读 ,后面必须有延迟才能读数据
delay_us(75);
temp=SPI_Simu_RW(0xff); //提供时钟信号_读
OFF_CS();
return temp;
}
u8 read_Maximum_pixel(void) //读最大像素
{
u8 temp;
ON_CS();
temp=SPI_Simu_RW(Maximum_Pixel);
delay_us(76);
temp=SPI_Simu_RW(0xff); //temp最大为63
OFF_CS();
return temp;
}
float read_average_pixel(void) //读平均像素
{
float temp;
ON_CS();
temp=SPI_SendReceive(Pixel_Sum);
delay_us(76);
temp=SPI_SendReceive(0xff);
temp=temp*256/900;
OFF_CS();
return temp;
}
u8 read_busy(void)//写帧率的判忙 ==1忙
{
u8 temp;
ON_CS();
temp=SPI_Simu_RW(Extended_Config+0x00); //8位中的最高位
delay_us(75);
temp=SPI_Simu_RW(0xff);
temp&=0x80;
OFF_CS();
return temp;
}
u8 read_busy(void)//写帧率的判忙 ==1忙
{
u8 temp;
ON_CS();
temp=SPI_SendReceive(Extended_Config+0x00);
delay_us(75);
temp=SPI_SendReceive(0xff);
temp&=0x80;
OFF_CS();
return temp;
}
float read_average_pixel(void) //读平均像素
{
float temp;
ON_CS();
temp=SPI_Simu_RW(Pixel_Sum);
delay_us(76);
temp=SPI_Simu_RW(0xff); //此处读出的值最大为221
temp=temp*256/900; //temp最大为63
OFF_CS();
return temp;
}
u16 read_zhenlv(void) //读帧率
{
u16 Frame_Period_Max_Bound_Lower1,Frame_Period_Max_Bound_Upper1;
ON_CS();
Frame_Period_Max_Bound_Upper1=SPI_SendReceive(Frame_Period_Uppe+0x00);
Frame_Period_Max_Bound_Upper1=SPI_SendReceive(0xff);//接收高位的帧率
delay_ms(5);
Frame_Period_Max_Bound_Lower1=SPI_SendReceive(Frame_Period_Lower+0x00);
Frame_Period_Max_Bound_Lower1=SPI_SendReceive(0xff); //接收低位的帧率
OFF_CS();
return ((Frame_Period_Max_Bound_Upper1 << 8) | Frame_Period_Max_Bound_Lower1);
}
void ADNS_Configuration(void)
{
ON_CS();
writr_register(Configuration_bits,0x10); //设置分辨率 1600 //若Bit 4为0，则为400点每英寸
delay_ms(3);
writr_register(Extended_Config,0x01); //设置为固定帧率，其值在Frame_Period_Max_Bound寄存器中
delay_ms(3);
if(read_busy()!=1)
{ //设为3000帧每秒,3000=24MHz/0x1f40,0x1f40=8000
OFF_CS(); //突发_写模式
delay_ms(2);
ON_CS();
SPI_Simu_RW(Frame_Period_Max_Bound_Lower+0x80); //设置帧率 //先写低位再写高位，若是读的话先读高位再读低位
SPI_Simu_RW(0x40); // C0， 5000帧率
// delay_us(75);
SPI_Simu_RW(Frame_Period_Max_Bound_Upper+0x80);
SPI_Simu_RW(0x1f); // 12
}
clear_motion();
OFF_CS();
}
void read_pixel_burst(void)//爆发读图像
{
int i,j;
writr_register(Frame_Capture,0x83);
delay_us(1010);//等待3帧 (1/3000)*1000000*3+10 =1010us
//开始burst读
ON_CS();
SPI_SendReceive(0x40);
delay_us(75);
for(i=0;i<30;i++)
{
for(j=0;j<30;j++)
{
while(!(USART1->SR&(1<<6)));
USART1->DR=(SPI_SendReceive(0xFF)<<2);
//delay_us(10);
}
}
OFF_CS();
delay_us(4);
OFF_CS();
}
u16 read_zhenlv(void) //读帧率
{
u16 Frame_Period_Max_Bound_Lower1,Frame_Period_Max_Bound_Upper1;
ON_CS();
Frame_Period_Max_Bound_Upper1=SPI_Simu_RW(Frame_Period_Uppe+0x00);
delay_us(51); //这个延时很重要，否则读出的数据不正确
Frame_Period_Max_Bound_Upper1=SPI_Simu_RW(0xff);//接收高位的帧率
//delay_ms(5); //这个时间可要可不要
Frame_Period_Max_Bound_Lower1=SPI_Simu_RW(Frame_Period_Lower+0x00);
delay_us(51); //这个延时很重要，否则读出的数据不正确
Frame_Period_Max_Bound_Lower1=SPI_Simu_RW(0xff); //接收低位的帧率
OFF_CS();
return ((Frame_Period_Max_Bound_Upper1 << 8) | Frame_Period_Max_Bound_Lower1);
}
void ADNS3080_Read(void)
{
unsigned char move=0;
int dx,dy;
ON_CS();
SPI_SendReceive(0x50);
delay_us(75);
move=SPI_SendReceive(0xFF);
dx=SPI_SendReceive(0xFF);
dy=SPI_SendReceive(0xFF);
surface_quality=SPI_SendReceive(0xFF);
if(move&0x10==1 || !move&0x80) {
dx=0;
dy=0;
}else{
if(dx&0x80) {
//x的二补码转换
dx -= 1;
dx = ~dx;
dx=(-1)*dx;
dx-=256;
}
if(dy&0x80) {
//y的二补码转换
dy -= 1;
dy = ~dy;
dy=(-1)*dy;
dy-=256;
}
}
rdx=(float)dx*avg_height*CONV_FACTOR;
rdy=(float)dy*avg_height*CONV_FACTOR;
X=X+rdx; //累加X读入的移动数据
Y=Y+rdy; //累加Y读入的移动数据
OFF_CS();
}
