/******************************************** 飞控主函数入口 功能: 1.初始化各个硬件 2.初始化系统参数 3.开定时器4等待数据中断到来 4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息 ********************************************/ int main(void) { //int i; SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化,时钟源外部晶振HSE //SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化,时钟源内部HSI UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化 NVIC_INIT(); //中断初始化 STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁 LedInit(); //IO初始化 delay_init(SysClock); //滴答延时初始化 BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成,默认关闭 MotorInit(); //马达初始化 BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化 IIC_Init(); //IIC初始化 MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎 //HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L PID_INIT(); //PID参数初始化 ParameterRead(); //Flash参数读取 NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化 SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式 PowerOn(); //开机等待 BT_on(); //蓝牙开 TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化,调试串口输出 TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化,定时采样传感器数据,更新PID输出 while (1); //等待数据更新中断到来 }
/******************************************** 飞控主函数入口 功能: 1.初始化各个硬件 2.初始化系统参数 3.开定时器4等待数据中断到来 4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息 ********************************************/ int main(void) { SystemClock(9); //系统时钟初始化 UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化 NVIC_INIT(); //中断初始化 STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁 LedInit(); //IO初始化 delay_init(SysClock); //滴答延时初始化 BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成,默认关闭 MotorInit(); //马达初始化 BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化 IIC_Init(); //IIC初始化 MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎 PID_INIT(); //PID参数初始化 ParameterRead(); //Flash参数读取 NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化 SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式 PowerOn(); //开机等待 BT_on(); //蓝牙开 TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化,调试串口输出 TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化,定时采样传感器数据,更新PID输出 while (1) //等待数据更新中断到来 { // switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据,做相应处理 // { // case 'w': // LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on; // //TxBuf[0]++; // //UART1_Put_Package(TxBuf); // LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on; // MotoPWM+=10; // UART1_Put_Char(0x5a); // break; // case 's': // LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off; // UART1_Put_Char(0xaa); // MotoPWM-=10; // break; // default :break; // } // MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM); // } }