/// Wegfinden ( A* ), O(v lg v) --> Wegfindung auf allgemeinen Terrain (ohne Straßen), für Wegbau und frei herumlaufende Berufe
bool GameWorldBase::FindFreePathAlternatingConditions(const MapPoint start,
const MapPoint dest, const bool random_route,
const unsigned max_route, std::vector<unsigned char>* route, unsigned* length,
unsigned char* first_dir, FP_Node_OK_Callback IsNodeOK, FP_Node_OK_Callback IsNodeOKAlternate, FP_Node_OK_Callback IsNodeToDestOk, const void* param, const bool record) const
{
// increase currentVisit, so we don't have to clear the visited-states at every run
currentVisit++;
//currentVisitEven++;
// if the counter reaches its maxium, tidy up
if (currentVisit == std::numeric_limits<unsigned>::max() - 1)
{
for (unsigned i = 0; i < (maxMapSize * maxMapSize); ++i)
{
pf_nodes[i].lastVisited = 0;
pf_nodes[i].lastVisitedEven = 0;
}
currentVisit = 1;
//currentVisitEven = 1;
}
std::list<PathfindingPoint> todo;
bool prevstepEven=true; //flips between even and odd
unsigned stepsTilSwitch=1;
PathfindingPoint::Init(dest, this);
// Anfangsknoten einfügen
unsigned start_id = MakeCoordID(start);
todo.push_back(PathfindingPoint(start, start_id));
// Und mit entsprechenden Werten füllen
//pf_nodes[start_id].it_p = ret.first;
pf_nodes[start_id].prevEven = INVALID_PREV;
pf_nodes[start_id].lastVisitedEven = currentVisit;
pf_nodes[start_id].wayEven = 0;
pf_nodes[start_id].dirEven = 0;
//LOG.lprintf("pf: from %i, %i to %i, %i \n", x_start, y_start, x_dest, y_dest);
// TODO confirm random
unsigned rand = GetIdx(start) * GAMECLIENT.GetGFNumber() % 6; //RANDOM.Rand(__FILE__, __LINE__, y_start * GetWidth() + x_start, 6);
while(!todo.empty())
{
if(!stepsTilSwitch) //counter for next step and switch condition
{
prevstepEven=!prevstepEven;
stepsTilSwitch=todo.size();
//prevstepEven? LOG.lprintf("pf: even, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size()) : LOG.lprintf("pf: odd, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size());
}
//else
//prevstepEven? LOG.lprintf("pf: even, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size()) : LOG.lprintf("pf: odd, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size());
stepsTilSwitch--;
// Knoten mit den geringsten Wegkosten auswählen
PathfindingPoint best = *todo.begin();
// Knoten behandelt --> raus aus der todo Liste
todo.erase(todo.begin());
//printf("x: %u y: %u\n", best.x, best.y);
// ID des besten Punktes ausrechnen
unsigned best_id = best.id;
//LOG.lprintf(" now %i, %i id: %i \n", best.x, best.y, best_id);
// Dieser Knoten wurde aus dem set entfernt, daher wird der entsprechende Iterator
// auf das Ende (also nicht definiert) gesetzt, quasi als "NULL"-Ersatz
//pf_nodes[best_id].it_p = todo.end();
// Ziel schon erreicht? Allerdings Null-Weg, wenn Start=Ende ist, verbieten
if(dest == best.pt && ((prevstepEven && pf_nodes[best_id].wayEven) || (!prevstepEven && pf_nodes[best_id].way)))
{
// Ziel erreicht!
// Jeweils die einzelnen Angaben zurückgeben, falls gewünscht (Pointer übergeben)
if(length)
*length = prevstepEven ? pf_nodes[best_id].wayEven : pf_nodes[best_id].way;
if(route)
prevstepEven? route->resize(pf_nodes[best_id].wayEven) : route->resize(pf_nodes[best_id].way);
// Route rekonstruieren und ggf. die erste Richtung speichern, falls gewünscht
bool alternate=prevstepEven;
for(unsigned z = prevstepEven? pf_nodes[best_id].wayEven - 1 : pf_nodes[best_id].way - 1; best_id != start_id; --z, best_id = alternate? pf_nodes[best_id].prevEven : pf_nodes[best_id].prev, alternate=!alternate)
{
if(route)
(*route)[z] = alternate? pf_nodes[best_id].dirEven : pf_nodes[best_id].dir;
if(first_dir && z == 0)
*first_dir = pf_nodes[best_id].dirEven;
}
// Fertig, es wurde ein Pfad gefunden
return true;
}
// Maximaler Weg schon erreicht? In dem Fall brauchen wir keine weiteren Knoten von diesem aus bilden
if((prevstepEven && pf_nodes[best_id].wayEven)==max_route || (!prevstepEven && pf_nodes[best_id].way == max_route))
continue;
// Bei Zufälliger Richtung anfangen (damit man nicht immer denselben Weg geht, besonders für die Soldaten wichtig)
unsigned startDir = random_route ? rand : 0;
//LOG.lprintf("pf get neighbor nodes %i, %i id: %i \n", best.x, best.y, best_id);
// Knoten in alle 6 Richtungen bilden
for(unsigned z = startDir + 3; z < startDir + 9; ++z)
{
unsigned i = z % 6;
// Koordinaten des entsprechenden umliegenden Punktes bilden
MapPoint na = GetNeighbour(best.pt, i);
// ID des umliegenden Knotens bilden
unsigned xaid = MakeCoordID(na);
// Knoten schon auf dem Feld gebildet?
if ((prevstepEven && pf_nodes[xaid].lastVisited == currentVisit) || (!prevstepEven && pf_nodes[xaid].lastVisitedEven == currentVisit))
{
continue;
}
// Das Ziel wollen wir auf jedenfall erreichen lassen, daher nur diese zusätzlichen
// Bedingungen, wenn es nicht das Ziel ist
if(na != dest && ((prevstepEven && IsNodeOK) || (!prevstepEven && IsNodeOKAlternate)))
{
if(prevstepEven)
{
if(!IsNodeOK(*this, na, i, param))
continue;
}
else
{
if (!IsNodeOKAlternate(*this, na, i, param))
continue;
MapPoint p = best.pt;
std::vector<MapPoint>evenlocationsonroute;
bool alternate=prevstepEven;
unsigned back_id=best_id;
for(unsigned i=pf_nodes[best_id].way-1; i>1; i--, back_id = alternate? pf_nodes[back_id].prevEven : pf_nodes[back_id].prev, alternate=!alternate) // backtrack the plannend route and check if another "even" position is too close
{
unsigned char pdir = alternate? pf_nodes[back_id].dirEven : pf_nodes[back_id].dir;
p = GetNeighbour(p, (pdir+3)%6);
if(i%2==0) //even step
{
evenlocationsonroute.push_back(p);
}
}
bool tooclose=false;
//LOG.lprintf("pf from %i, %i to %i, %i now %i, %i ", x_start, y_start, x_dest, y_dest, xa, ya);//\n
for(std::vector<MapPoint>::const_iterator it=evenlocationsonroute.begin();it!=evenlocationsonroute.end(); ++it)
{
//LOG.lprintf("dist to %i, %i ", temp, *it);
if(CalcDistance(na, (*it))<2)
{
tooclose=true;
break;
}
}
//LOG.lprintf("\n");
if(CalcDistance(na, start)<2)
continue;
if(CalcDistance(na, dest)<2)
continue;
if(tooclose)
continue;
}
}
// Zusätzliche Bedingungen, auch die das letzte Stück zum Ziel betreffen
if(IsNodeToDestOk)
{
if(!IsNodeToDestOk(*this, na, i, param))
continue;
}
// Alles in Ordnung, Knoten kann gebildet werden
prevstepEven? pf_nodes[xaid].lastVisited = currentVisit : pf_nodes[xaid].lastVisitedEven = currentVisit;
prevstepEven? pf_nodes[xaid].way = pf_nodes[best_id].wayEven + 1: pf_nodes[xaid].wayEven = pf_nodes[best_id].way + 1;
prevstepEven? pf_nodes[xaid].dir = i : pf_nodes[xaid].dirEven = i;
prevstepEven? pf_nodes[xaid].prev = best_id : pf_nodes[xaid].prevEven = best_id ;
todo.push_back(PathfindingPoint(na, xaid));
//pf_nodes[xaid].it_p = ret.first;
}
}
// Liste leer und kein Ziel erreicht --> kein Weg
return false;
}
/// Pathfinder ( A* ), O(v lg v) --> Normal terrain (ignoring roads) for road building and free walking jobs
bool FreePathFinder::FindPathAlternatingConditions(const MapPoint start, const MapPoint dest,
const bool randomRoute, const unsigned maxLength,
std::vector<unsigned char>* route, unsigned* length, unsigned char* firstDir,
FP_Node_OK_Callback IsNodeOK, FP_Node_OK_Callback IsNodeOKAlternate, FP_Node_OK_Callback IsNodeToDestOk, const void* param)
{
if(start == dest)
{
// Path where start==goal should never happen
RTTR_Assert(false);
LOG.write("WARNING: Bug detected (GF: %u). Please report this with the savegame and replay (Start==Dest in pathfinding %u,%u)\n") % gwb_.GetEvMgr().GetCurrentGF() % unsigned(start.x) % unsigned(start.y);
// But for now we assume it to be valid and return (kind of) correct values
if(route)
route->clear();
if(length)
*length = 0;
if(firstDir)
*firstDir = 0xff;
return true;
}
// increase currentVisit, so we don't have to clear the visited-states at every run
IncreaseCurrentVisit();
std::list<PathfindingPoint> todo;
const unsigned destId = gwb_.GetIdx(dest);
bool prevStepEven = true; //flips between even and odd
unsigned stepsTilSwitch = 1;
// Add start node
unsigned startId = gwb_.GetIdx(start);
todo.push_back(PathfindingPoint(startId, gwb_.CalcDistance(start, dest), 0));
// And init it
nodes[startId].prevEven = INVALID_PREV;
nodes[startId].lastVisitedEven = currentVisit;
nodes[startId].wayEven = 0;
nodes[startId].dirEven = 0;
//LOG.write(("pf: from %i, %i to %i, %i \n", x_start, y_start, x_dest, y_dest);
// Start at random dir (so different jobs may use different roads)
const unsigned startDir = randomRoute ? (gwb_.GetIdx(start)) * gwb_.GetEvMgr().GetCurrentGF() % 6 : 0;
while(!todo.empty())
{
if(!stepsTilSwitch) //counter for next step and switch condition
{
prevStepEven = !prevStepEven;
stepsTilSwitch = todo.size();
//prevstepEven ? LOG.write(("pf: even, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size()) : LOG.write(("pf: odd, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size());
}
//else
//prevstepEven ? LOG.write(("pf: even, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size()) : LOG.write(("pf: odd, to switch %i listsize %i ", stepsTilSwitch, todo.size());
stepsTilSwitch--;
// Get node with lowest cost
PathfindingPoint best = *todo.begin();
// Knoten behandelt --> raus aus der todo Liste
todo.erase(todo.begin());
//printf("x: %u y: %u\n", best.x, best.y);
// ID des besten Punktes ausrechnen
unsigned bestId = best.id_;
//LOG.write((" now %i, %i id: %i \n", best.x, best.y, best_id);
// Dieser Knoten wurde aus dem set entfernt, daher wird der entsprechende Iterator
// auf das Ende (also nicht definiert) gesetzt, quasi als "NULL"-Ersatz
//pf_nodes[best_id].it_p = todo.end();
// Ziel schon erreicht?
if(destId == bestId)
{
// Ziel erreicht!
// Return the values if requested
const unsigned routeLen = prevStepEven ? nodes[bestId].wayEven : nodes[bestId].way;
if(length)
*length = routeLen;
if(route)
route->resize(routeLen);
// Reconstruct route and get first direction (if requested)
bool alternate = prevStepEven;
for(unsigned z = routeLen - 1; bestId != startId; --z)
{
if(route)
(*route)[z] = alternate ? nodes[bestId].dirEven : nodes[bestId].dir;
if(firstDir && z == 0)
*firstDir = nodes[bestId].dirEven;
bestId = alternate ? nodes[bestId].prevEven : nodes[bestId].prev;
alternate = !alternate;
}
// Fertig, es wurde ein Pfad gefunden
return true;
}
// Maximaler Weg schon erreicht ? In dem Fall brauchen wir keine weiteren Knoten von diesem aus bilden
if((prevStepEven && nodes[bestId].wayEven == maxLength) || (!prevStepEven && nodes[bestId].way == maxLength))
continue;
//LOG.write(("pf get neighbor nodes %i, %i id: %i \n", best.x, best.y, best_id);
// Knoten in alle 6 Richtungen bilden
for(unsigned z = startDir + 3; z < startDir + 9; ++z)
{
unsigned i = z % 6;
// Koordinaten des entsprechenden umliegenden Punktes bilden
MapPoint neighbourPos = gwb_.GetNeighbour(nodes[bestId].mapPt, i);
// ID des umliegenden Knotens bilden
unsigned nbId = gwb_.GetIdx(neighbourPos);
// Knoten schon auf dem Feld gebildet ?
if ((prevStepEven && nodes[nbId].lastVisited == currentVisit) || (!prevStepEven && nodes[nbId].lastVisitedEven == currentVisit))
{
continue;
}
// Check additional constraints for non-destination points
if(nbId != destId && ((prevStepEven && IsNodeOK) || (!prevStepEven && IsNodeOKAlternate)))
{
if(prevStepEven)
{
if(!IsNodeOK(gwb_, neighbourPos, i, param))
continue;
}
else
{
if (!IsNodeOKAlternate(gwb_, neighbourPos, i, param))
continue;
MapPoint p = nodes[bestId].mapPt;
std::vector<MapPoint> evenLocationsOnRoute;
bool alternate = prevStepEven;
unsigned back_id = bestId;
for(unsigned i = nodes[bestId].way-1; i>1; i--) // backtrack the plannend route and check if another "even" position is too close
{
unsigned char pdir = alternate ? nodes[back_id].dirEven : nodes[back_id].dir;
p = gwb_.GetNeighbour(p, (pdir+3) % 6);
if(i%2 == 0) //even step
{
evenLocationsOnRoute.push_back(p);
}
back_id = alternate ? nodes[back_id].prevEven : nodes[back_id].prev;
alternate = !alternate;
}
bool tooClose = false;
//LOG.write(("pf from %i, %i to %i, %i now %i, %i ", x_start, y_start, x_dest, y_dest, xa, ya);//\n
for(std::vector<MapPoint>::const_iterator it = evenLocationsOnRoute.begin();it!= evenLocationsOnRoute.end(); ++it)
{
//LOG.write(("dist to %i, %i ", temp, *it);
if(gwb_.CalcDistance(neighbourPos, (*it)) < 2)
{
tooClose = true;
break;
}
}
//LOG.write(("\n");
if(tooClose)
continue;
if(gwb_.CalcDistance(neighbourPos, start) < 2)
continue;
if(gwb_.CalcDistance(neighbourPos, dest) < 2)
continue;
}
}
// Conditions for all nodes
if(IsNodeToDestOk)
{
if(!IsNodeToDestOk(gwb_, neighbourPos, i, param))
continue;
}
// Alles in Ordnung, Knoten kann gebildet werden
unsigned way;
if(prevStepEven)
{
nodes[nbId].lastVisited = currentVisit;
way = nodes[nbId].way = nodes[bestId].wayEven + 1;
nodes[nbId].dir = i;
nodes[nbId].prev = bestId;
}
else
{
nodes[nbId].lastVisitedEven = currentVisit;
way = nodes[nbId].wayEven = nodes[bestId].way + 1;
nodes[nbId].dirEven = i;
nodes[nbId].prevEven = bestId;
}
todo.push_back(PathfindingPoint(nbId, gwb_.CalcDistance(neighbourPos, dest), way));
//pf_nodes[xaid].it_p = ret.first;
}
}
// Liste leer und kein Ziel erreicht --> kein Weg
return false;
}
/// Wegfinden ( A* ), O(v lg v) --> Wegfindung auf allgemeinen Terrain (ohne Straßen), für Wegbau und frei herumlaufende Berufe
bool GameWorldBase::FindFreePath(const MapPoint start,
const MapPoint dest, const bool random_route,
const unsigned max_route, std::vector<unsigned char>* route, unsigned* length,
unsigned char* first_dir, FP_Node_OK_Callback IsNodeOK, FP_Node_OK_Callback IsNodeToDestOk, const void* param, const bool record) const
{
// increase currentVisit, so we don't have to clear the visited-states at every run
currentVisit++;
// if the counter reaches its maxium, tidy up
if (currentVisit == std::numeric_limits<unsigned>::max() - 1)
{
for (unsigned i = 0; i < (maxMapSize * maxMapSize); ++i)
{
pf_nodes[i].lastVisited = 0;
pf_nodes[i].lastVisitedEven = 0;
}
currentVisit = 1;
}
std::set<PathfindingPoint> todo;
PathfindingPoint::Init(dest, this);
// Anfangsknoten einfügen
unsigned start_id = MakeCoordID(start);
std::pair< std::set<PathfindingPoint>::iterator, bool > ret = todo.insert(PathfindingPoint(start, start_id));
// Und mit entsprechenden Werten füllen
pf_nodes[start_id].it_p = ret.first;
pf_nodes[start_id].prev = INVALID_PREV;
pf_nodes[start_id].lastVisited = currentVisit;
pf_nodes[start_id].way = 0;
pf_nodes[start_id].dir = 0;
// TODO confirm random
unsigned rand = (GetIdx(start)) * GAMECLIENT.GetGFNumber() % 6; //RANDOM.Rand(__FILE__, __LINE__, y_start * GetWidth() + x_start, 6);
while(!todo.empty())
{
// Knoten mit den geringsten Wegkosten auswählen
PathfindingPoint best = *todo.begin();
// Knoten behandelt --> raus aus der todo Liste
todo.erase(todo.begin());
//printf("x: %u y: %u\n", best.x, best.y);
// ID des besten Punktes ausrechnen
unsigned best_id = best.id;
// Dieser Knoten wurde aus dem set entfernt, daher wird der entsprechende Iterator
// auf das Ende (also nicht definiert) gesetzt, quasi als "NULL"-Ersatz
pf_nodes[best_id].it_p = todo.end();
// Ziel schon erreicht? Allerdings Null-Weg, wenn Start=Ende ist, verbieten
if(dest == best.pt && pf_nodes[best_id].way)
{
// Ziel erreicht!
// Jeweils die einzelnen Angaben zurückgeben, falls gewünscht (Pointer übergeben)
if(length)
*length = pf_nodes[best_id].way;
if(route)
route->resize(pf_nodes[best_id].way);
// Route rekonstruieren und ggf. die erste Richtung speichern, falls gewünscht
for(unsigned z = pf_nodes[best_id].way - 1; best_id != start_id; --z, best_id = pf_nodes[best_id].prev)
{
if(route)
(*route)[z] = pf_nodes[best_id].dir;
if(first_dir && z == 0)
*first_dir = pf_nodes[best_id].dir;
}
// Fertig, es wurde ein Pfad gefunden
return true;
}
// Maximaler Weg schon erreicht? In dem Fall brauchen wir keine weiteren Knoten von diesem aus bilden
if(pf_nodes[best_id].way == max_route)
continue;
// Bei Zufälliger Richtung anfangen (damit man nicht immer denselben Weg geht, besonders für die Soldaten wichtig)
unsigned start = random_route ? rand : 0;
// Knoten in alle 6 Richtungen bilden
for(unsigned z = start + 3; z < start + 9; ++z)
{
unsigned i = z % 6;
// Koordinaten des entsprechenden umliegenden Punktes bilden
MapPoint na = GetNeighbour(best.pt, i);
// ID des umliegenden Knotens bilden
unsigned xaid = MakeCoordID(na);
// Knoten schon auf dem Feld gebildet?
if (pf_nodes[xaid].lastVisited == currentVisit)
{
// Dann nur ggf. Weg und Vorgänger korrigieren, falls der Weg kürzer ist
if(pf_nodes[xaid].it_p != todo.end() && pf_nodes[best_id].way + 1 < pf_nodes[xaid].way)
{
pf_nodes[xaid].way = pf_nodes[best_id].way + 1;
pf_nodes[xaid].prev = best_id;
todo.erase(pf_nodes[xaid].it_p);
ret = todo.insert(PathfindingPoint(na, xaid));
pf_nodes[xaid].it_p = ret.first;
pf_nodes[xaid].dir = i;
}
// Wir wollen nicht denselben Knoten noch einmal einfügen, daher Abbruch
continue;
}
// Das Ziel wollen wir auf jedenfall erreichen lassen, daher nur diese zusätzlichen
// Bedingungen, wenn es nicht das Ziel ist
if(na != dest && IsNodeOK)
{
if(!IsNodeOK(*this, na, i, param))
continue;
}
// Zusätzliche Bedingungen, auch die das letzte Stück zum Ziel betreffen
if(IsNodeToDestOk)
{
if(!IsNodeToDestOk(*this, na, i, param))
continue;
}
// Alles in Ordnung, Knoten kann gebildet werden
pf_nodes[xaid].lastVisited = currentVisit;
pf_nodes[xaid].way = pf_nodes[best_id].way + 1;
pf_nodes[xaid].dir = i;
pf_nodes[xaid].prev = best_id;
ret = todo.insert(PathfindingPoint(na, xaid));
pf_nodes[xaid].it_p = ret.first;
}
}
// Liste leer und kein Ziel erreicht --> kein Weg
return false;
}
