//ポートをAFで使用する場合の設定
void Init_af_port(GPIO_TypeDef *port,uint16_t pin,uint8_t af,uint16_t mode){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //GPIO初期化のための構造体
// uint8_t pin;
RCC_PeriphClock_GPIO(port);
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); //初期化用構造体にパラメータをセットしていくため、いったん初期値に戻す
if((mode&0x0f) == PORT_PP){
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //出力ポートのタイプをプッシュプルに指定する
}else if((mode&0x0f )== PORT_OD){
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD; //出力ポートのタイプをプッシュプルに指定する
}
if((mode&0xf0) == PORT_PULL_UP){
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
}else if((mode&0xf0) == PORT_PULL_DOWN){
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
}else if((mode&0xf0) == PORT_PULL_NO){
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
}
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pin; //設定するピンを指定する（スイッチのピン・アクティブハイ）
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //指定したピンを出力に指定する
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //GPIOのスピードを100MHz（最高速）にセットする
GPIO_Init(port, &GPIO_InitStructure); //PORT設定入力
GPIO_PinAFConfig(port,Pin_select_source(pin),af);
}
/******************************************************************************
* タイトル ： USART設定
* 関数名 ： Init_USART
* 引数1 ： USART_TypeDef型 *USARTx USART番号
* 引数2 ： unsigned int型 baudrate ボーレート
* 引数3 ： GPIO_TypeDef型 *GPIOx_TX TXポート
* 引数4 ： uint16_t型 pin_TX TXピン
* 引数5 ： GPIO_TypeDef型 *GPIOx_RX RXポート
* 引数6 ： uint16_t型 pin_RX RXピン
* 作成者 ： 石井岳史
* 作成日 ： 2014/11/12
******************************************************************************/
void Init_USART(USART_TypeDef *USARTx,unsigned int baudrate, GPIO_TypeDef *GPIOx_TX ,uint16_t pin_TX, GPIO_TypeDef *GPIOx_RX, uint16_t pin_RX){
//構造体変数を宣言
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//モジュールストップ状態の解除
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
RCC_PeriphClock_USART(USARTx);
//GPIOの設定
Init_port(GPIO_Mode_AF,GPIOx_TX,pin_TX,GPIO_PuPd_NOPULL,GPIO_OType_PP);
Init_port(GPIO_Mode_AF,GPIOx_RX,pin_RX,GPIO_PuPd_NOPULL,GPIO_OType_PP);
//PINをオルタネィテブファンクションに割り当て
GPIO_PinAFConfig(GPIOx_TX, Pin_select_source(pin_TX), GPIO_af_USART_select(USARTx));//USART1 TX/PB6
GPIO_PinAFConfig(GPIOx_RX, Pin_select_source(pin_RX), GPIO_af_USART_select(USARTx));//USART1 RX/PB7
//USART1の設定
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate; //ボーレートの設定
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //ビット長
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //ストップビットの長さ
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //パリティの有無
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //ハードウェアフロー制御の有無
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //送信受信の選択
USART_Init(USARTx, &USART_InitStructure); //USART1の設定
USART_Cmd(USARTx, ENABLE); //USART1周辺回路の有効化
USART_ITConfig(USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE); //USART1周辺回路の割込み有効化
//割り込み設定
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //優先度のビット設定
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART_irqn_select(USARTx); //有効化するIRQチャンネルの指定
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //割り込みの優先順位（グループ）の指定。0が最優先
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //割り込みの優先順位(サブ)の指定。0が最優先
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //割り込みの有効化
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //割り込み設定
}
/******************************************************************************
* タイトル ： PWM初期設定
* 関数名 ： Init_PWM
* 戻り値 ： int型 0:設定できた 1:設定できない
* 引数1 ： TIM_TypeDef *型 TIMx TIMx TIMのポインタ
* 引数2 ： GPIO_TypeDef型 *GPIOx GPIOx GPIOのポインタ
* 引数3 ： uint16_t型 pin GPIO_Pin_x PINの設定
* 引数4 ： int型 frequency PWM周波数[Hz](整数)
* 作成者 ： 永谷 智貴
* 作成日 ： 2014/11/10
******************************************************************************/
int Init_PWM(TIM_TypeDef * TIMx,GPIO_TypeDef *GPIOx,uint16_t pin,int frequency)//エラーがあれば1、なければ0をreturnする
{
long TIM_clock=0;
int prescaler=0;
int period=0;
int calc_retry_flag=1;
//float error_ratio=0;
unsigned short i = 0;
Pin_t pin_state;//
//システムクロックをRCC_Clocksで取得
SystemCoreClockUpdate();
RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
//TIMのクロックの取得
if((TIM2<=TIMx&&TIMx<=TIM7)||(TIM12<=TIMx&&TIMx<=TIM14)){
TIM_clock=RCC_Clocks.PCLK1_Frequency*((RCC_TIMPRE+1)*2); //PCLK1のTIMプリスケーラ倍したらTIM2-7,12-14のクロックが出てくる
}else{
TIM_clock=RCC_Clocks.PCLK2_Frequency*((RCC_TIMPRE+1)*2); //PCLK2のTIMプリスケーラ倍したら上のやつ以外のクロックが出てくる
}
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Init_PWM() start.\nTIM_clock:%d,\n",TIM_clock);
#endif
//上下の設定可能な周波数の中に納まっているか確認
if(frequency<FREQUENCY_UNDER_LIMIT || frequency>TIM_clock/PRESCALER_UNDER_LIMIT/PERIOD_UNDER_LIMIT)
{
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Error. Frequency value out of range. '%d' - '%d' Requested frequency '%d'\n",FREQUENCY_UNDER_LIMIT,TIM_clock/PRESCALER_UNDER_LIMIT/PERIOD_UNDER_LIMIT,frequency);
#endif
return 1; //おかしければエラー返して終了
}
//prescaler,periodを計算
while(calc_retry_flag) //periodが制限内の最大になるまでprescalerを上げているだけ。計算でも出せるけど、見た目だけはこっちのほうがきれい。
{
prescaler++;
period=TIM_clock/prescaler/frequency;
if(period<=PERIOD_LIMIT) calc_retry_flag=0;
if(prescaler>=PRESCALER_LIMIT){ //prescalerが上の制限を超しちゃったらエラーを履くけどそうはならない。
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Error. Prescaler value out of range. '%d'-'%d' \n",PRESCALER_UNDER_LIMIT,PRESCALER_LIMIT);
#endif
return 1; //おかしければエラー返して終了
}
}
// error_ratio=fabs(((float)TIM_clock/prescaler/period-(float)frequency)/(float)frequency)*100;//周波数の誤差をパーセントで計算。1%以内には納まる。
frequency=TIM_clock/prescaler/period; //設定した数値から算出される周波数 大体同じ。
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Result: \n period:%d,\n prescaler:%d,\n frequency:%d,\n\n",period,prescaler,frequency);
#endif
//ここから普通のPWM設定
//設定に使用する構造体の宣言
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIM設定用構造体宣言
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //OC設定用構造体宣言
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
//クロック供給
RCC_PeriphClock_TIM(TIMx);//TIMクロック供給
//クロック供給とGPIO設定
Init_port(GPIO_Mode_AF,GPIOx,pin,GPIO_PuPd_NOPULL,GPIO_OType_PP);
//TIM設定
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period-1; //計算したperiod-1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = prescaler-1; //計算したprescaler-1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //なんかここ変えても周波数変わらなかったんだよね ナニコレ
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //カウンターモードアップ設定
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //高機能タイマー用 基本0
TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeBaseStructure); //設定書き込み
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWMモード1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //アクティブレベル時の極性をHighレベルにセット
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //タイマ出力を有効化
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;
TIM_OC1Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC1PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC2Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC2PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC3Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC3PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC4Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC4PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
//使用するピンをTIMの出力として設定
// GPIO_PinAFConfig(GPIOx,Pin_select_source(pin),Tim_select_af(TIMx));//AF設定
/*TIM1とTIM8はSTM32の中でも高機能タイマに分類され、
モータ制御用に使用されるBREAK入力機能がついている
このBREAK機能の中でoutputの有効化という機能があり、デフォルトの設定で
タイマー出力ごとにoutputが無効に設定されているためPWM信号が止まる。
そのため、 タイマの更新イベントごとにoutputが自動的に再有効になるように設定する。*/
if(TIMx == TIM1 || TIMx == TIM8){
TIM_BDTRStructInit(&TIM_BDTRInitStructure);
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(TIMx, &TIM_BDTRInitStructure);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx, ENABLE);
}
Analysis_GPIO_Pin(pin, &pin_state);
for (i = 0; i < 16; i++){
if (pin_state.user_pin[i] == 1){
GPIO_PinAFConfig(GPIOx, Pin_select_source(pin_state.pin_address[i]), Tim_select_af(TIMx));//AF設定
}
}
//ミニMDではしない方が良さげ
TIMx->CCR1=0;TIMx->CCR2=0;TIMx->CCR3=0;TIMx->CCR4=0; //一応duty全部0%にしておく
TIM_ARRPreloadConfig(TIMx,ENABLE);//プリロード設定の適用
TIM_Cmd(TIMx,ENABLE);//タイマー有効化
return 0;
}
void Init_CAN(int can_num,uint8_t CAN_Mode,GPIO_TypeDef *tx_port,uint16_t tx_pin,GPIO_TypeDef *rx_port,uint16_t rx_pin){
/* Define InitTypeDef ---------------------------------------------------*/
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/* initialize InitTypeDef -----------------------------------------------*/
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* Supply clock source --------------------------------------------------*/
if(can_num == 1){
CAN_DeInit(CAN1);
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
}else if(can_num == 2){
CAN_DeInit(CAN2);
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
}
/* Define gpio_config ---------------------------------------------------*/
Init_port(GPIO_Mode_AF,tx_port,tx_pin,GPIO_PuPd_UP,GPIO_OType_PP);
Init_port(GPIO_Mode_AF,rx_port,rx_pin,GPIO_PuPd_UP,GPIO_OType_PP);
if(can_num == 1){
GPIO_PinAFConfig(tx_port, Pin_select_source(tx_pin), GPIO_AF_CAN1);//Tx
GPIO_PinAFConfig(rx_port, Pin_select_source(rx_pin), GPIO_AF_CAN1);//Rx
}else if(can_num == 2){
GPIO_PinAFConfig(tx_port, Pin_select_source(tx_pin), GPIO_AF_CAN2);//Tx
GPIO_PinAFConfig(rx_port, Pin_select_source(rx_pin), GPIO_AF_CAN2);//Rx
}
/* Set up CAN function -------------------------------------------------*/
/* タイムトリガ通信モードの有効化・無効化を設定する */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = ENABLE;
/* 自動バスオフ管理(Automatic Bus-Off Management)の有効化・無効化を設定する */
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
/* 自動再起動モードの有効化・無効化を設定する */
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
/* 自動再送信禁止を有効化・無効化する DISABLE: 自動再送信禁止を無効化(つまり再送信は有効) ENABLE: 自動再送信禁止。正常に送信されなくても送信は1回だけ行われる */
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
/* 受信FIFOロックモードの有効化・無効化を設定する */
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
/* 送信FIFOの送信順序を指定する。DISABLE:メッセージIDで送信順序が決定される ENABLE:ソフトウェアで送信要求が発生された順番で送信される */
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
/* CANのModeを設定する */
// CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode;
/* 再同期ジャンプ幅(CANハードウェアが再同期を行う際のビット幅)を時間単位の数で設定する */
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
/* CANビットタイミングレジスタ(CAN_BTR)のTS1[3:0]を設定する。 */
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
/* CANビットタイミングレジスタ(CAN_BTR)のTS2[2:0]を設定する */
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
/* ボーレートプリスケーラ設定する 1〜1024 APB1=42MHz*/
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 3;
//1Mbps
if(can_num == 1){
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}else if(can_num == 2){
CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
}
#ifdef USE_INTERRUPT_CAN_RX
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
if(can_num == 1){
NVIC_Configuration(CAN1_RX0_IRQn);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0,ENABLE);//message pending Interrupt
/*
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_EWG, ENABLE);//Error passive Interrupt
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_EPV, ENABLE);//Error passive Interrupt
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_BOF, ENABLE);//Bus-off Interrupt
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_LEC, ENABLE);//tLast error code Interrupt
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_ERR, ENABLE);//Error Interrupt
*/
}else if(can_num == 2){
NVIC_Configuration(CAN2_RX0_IRQn);
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0,ENABLE);//message pending Interrupt
/*
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_EWG, ENABLE);//Error passive Interrupt
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_EPV, ENABLE);//Error passive Interrupt
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_BOF, ENABLE);//Bus-off Interrupt
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_LEC, ENABLE);//tLast error code Interrupt
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_ERR, ENABLE);//Error Interrupt
*/
}
#endif
#ifdef USE_INTERRUPT_CAN_TX
if(can_num == 1){
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_TME, ENABLE);//Transmit mailbox empty Interrupt
}else if(can_num == 2){
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_TME, ENABLE);//Transmit mailbox empty Interrupt
}
#endif
}
