void Phx::Step(float delta)
{
if(gravitation) // Dodajemy grawitacje
ApplyGravitation();
for(int i=0;i<DynamicList.size();i++) // Liczymy si³y
DynamicList[i]->CalcForces(delta);
SearchForCollisions(); // Szukamy kolizji
for(int i=0;i<Collisions.size();i++) // Liczymy wstêpne dane
Collisions[i]->Initialize(delta,Gravity);
for(int i=0;i<10;i++)
{
for(int i=0;i<Collisions.size();i++)
Resolve(Collisions[i],delta); // Rozwi¹zujemy wszystkie wykryte kolizje
ResolveJoints(delta); // Rozwi¹zujemy po³¹czenia
}
PositionalCorrection(); // Korygujemy pozycje
MoveBodies(delta); // Poruszamy obiekty
for(int i=0;i<DynamicList.size();i++)
DynamicList[i]->CalcForces(delta);
for(int i=0;i<DynamicList.size();i++)
{
DynamicList[i]->force.clear();
DynamicList[i]->torque = 0;
}
}
void Solver::solvePositions(double dt)
{
for (int i = 0; i < body.size(); i++)
{
Body* b = body[i];
b->position += b->velocity * dt;
b->orient += b->angVel * dt;
}
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
ms.SolvePositions();
for (auto it = contacts.begin(); it != contacts.end(); it++)
it->PositionalCorrection();
for (int i = 0; i < joint.size(); i++)
joint[i]->PositionalCorrection();
}
for (int i = 0; i < body.size(); i++)
{
for (int j = 0; j < body[i]->shape.size(); j++)
body[i]->shape[j]->setAABB();
}
}
