void RigidBody::setMeshTransfomation()
{
if(m_type !=TRIANGLEMESH)
{
std::cerr<<"trying to set transform on non mesh\n";
return;
}
const dReal *rot=dBodyGetRotation(m_id);
const dReal *pos=dBodyGetPosition(m_id);
dReal tx[16];
tx[0]=rot[0];
tx[1]=rot[1];
tx[2]=rot[2];
tx[3]=pos[0];
tx[4]=rot[4];
tx[5]=rot[5];
tx[6]=rot[6];
tx[7]=pos[1];
tx[8]=rot[8];
tx[9]=rot[9];
tx[10]=rot[10];
tx[11]=pos[2];
tx[12]=rot[12];
tx[13]=rot[13];
tx[14]=rot[14];
tx[15]=1.0;
dGeomTriMeshSetLastTransform( m_geom.getID() ,tx );
dGeomTriMeshClearTCCache (m_geom.getID());
}
void PhysicsTriMeshGeom::clearTCCache(void)
{
PhysicsTriMeshGeomPtr tmpPtr(*this);
dGeomTriMeshClearTCCache(tmpPtr->id);
}
