void CPDNRigid<Scalar, Dim>::compute()
{
size_t iter_num = 0;
Scalar e_tol = 10 + this->e_tol_;
Scalar e = 0;
this->normalize();
initialization();
/*if (this->_vision)
{
RenderThread<Scalar, Dim>::instance()->updateModel(this->model_);
RenderThread<Scalar, Dim>::instance()->updateData(this->data_);
RenderThread<Scalar, Dim>::instance()->startThread();
}*/
while (iter_num < this->iter_num_ && e_tol > this->e_tol_ && paras_.sigma2_ > 10 * this->v_tol_)
{
e_step();
Scalar old_e = e;
e = energy();
e += paras_.lambda_/2 * (paras_.W_.transpose()*G_*paras_.W_).trace();
e_tol = fabs((e - old_e) / e);
m_step();
/*if (this->_vision == true)
RenderThread<Scalar, Dim>::instance()->updateModel(this->T_);*/
iter_num ++;
}
correspondences();
this->updateModel();
this->denormalize();
this->rewriteOriginalSource();
/*RenderThread<Scalar, Dim>::instance()->cancel();*/
}
void CPDNRigid<T, D>::run()
{
size_t iter_num = 0;
T e_tol = 10 + _e_tol;
T e = 0;
normalize();
initialization();
if (_vision)
{
RenderThread<T, D>::instance()->updateModel(_model);
RenderThread<T, D>::instance()->updateData(_data);
RenderThread<T, D>::instance()->startThread();
}
while (iter_num < _iter_num && e_tol > _e_tol && _paras._sigma2 > 10 * _v_tol)
{
e_step();
T old_e = e;
e = energy();
e += _paras._lambda/2 * (_paras._W.transpose()*_G*_paras._W).trace();
e_tol = abs((e - old_e) / e);
m_step();
if (_vision == true)
RenderThread<T, D>::instance()->updateModel(_T);
iter_num ++;
}
correspondences();
updateModel();
denormalize();
RenderThread<T, D>::instance()->cancel();
}
void Kmeans::cluster(const MatrixXdRowMajor& data_points, int k)
{
init_centroids(data_points,k);
int i=1;
tiempo_promedio_iteracion = 0.0;
tiempo_promedio_e_step = 0.0;
tiempo_promedio_m_step = 0.0;
double tiempo_parcial;
do
{
std::cout << "Iteration: " << i++;
changed_centroids = 0;
error = 0.0;
utils.tic("Iteration");
utils.tic("E");
#ifdef MIC
mic_e_step(data_points);
#else
e_step(data_points);
#endif
tiempo_parcial = utils.toc("E");
tiempo_promedio_e_step += tiempo_parcial;
std::cout << "\tE: " << tiempo_parcial << "(" << (tiempo_promedio_e_step/(i-1)) << ")";
utils.tic("M");
m_step(data_points);
tiempo_parcial = utils.toc("M");
tiempo_promedio_m_step += tiempo_parcial;
std::cout << "\tM: " << tiempo_parcial << "(" << (tiempo_promedio_m_step/(i-1)) << ")";
tiempo_parcial = utils.toc("Iteration");
tiempo_promedio_iteracion += tiempo_parcial;
std::cout << "\tI: " << tiempo_parcial << "(" << (tiempo_promedio_iteracion/(i-1)) << ")";
std::cout<<"\tchanged: "<<changed_centroids<<"\terror: "<<error<<std::endl;
} while (changed_centroids > 0);
std::cout << "Total Execution time: " << tiempo_promedio_iteracion << std::endl;
std::cout << "Total E_STEP time: " << tiempo_promedio_e_step << std::endl;
std::cout << "Total M_STEP time: " << tiempo_promedio_m_step << std::endl;
}
