task FollowEdge(){
if(!isDark()){
panic("Not on an edge!");
wait10Msec(1000);
StopAllTasks();
}
followingEdge = true;
edgeFollow(followingEdge);
}
/**
Se aplica para determinar los bordes de la imagen.
Primero se buscan los valores que esten por encima del thresholdHigh y
si es asi se empieza a recorrer en busca de los siguientes puntos que esten por encima del thresholdDown.
*/
void EdgeDetector::hysteresis(int thresholdHigh, int thresholdsDown)
{
for(int i = 0; i < height; i++){
for(int j = 0; j < width ; j++){
//QTextStream (stdout) << (edgeNonMaximumSuppression[i][j]/8)<<" \n";
if((edgeNonMaximumSuppression[i][j])>=(double)thresholdHigh){//OJO AQUI CON LA DIVISION
edgeFollow(i,j, thresholdsDown);
}
}
}
//0 es borde , 1 no es borde
}
/**
Metodo que sigue un borde. Toma el pixel actual que es mayor al threshold y se toma como un borde.
Luego se mueve a la posicion siguiente (90° respecto angulo gradiente contra manecillas reloj).
Determina si es mayor por lo menos al thresholdDown y si es asi llama recursivamente a la función.
La función para si ya lo hemos visitado o no es mayor al thresholdDown.
*/
int EdgeDetector::edgeFollow(int posX, int posY, int thresholdsDown)
{
if(edgeHysteresis[posX][posY]==1){//si no lo visite
edgeHysteresis[posX][posY]=0;
int degree = gradientDegreeDiscret[posX][posY];
//cout << degree << endl;
switch(degree){//mover al siguiente punto 90° respecto angulo gradiente contra manecillas reloj
case 0:
posY--;
posX--;
break;
case 1:
posX-=2;
break;
case 2:
posY++;
posX--;
break;
case 3:
posY+=2;
break;
case 4:
posY++;
posY++;
break;
case 5:
posX+=2;
break;
case 6:
posX++;
posY--;
break;
case 7:
posY-=2;
break;
}
//siguiente punto
//OJO CON LA DIVISION
if(!(posX<0 || posX>=height) && !(posY<0 || posY>=width) && ((edgeNonMaximumSuppression[posX][posY]) >= (double)thresholdsDown)){//puede interesarme
if(edgeFollow(posX, posY,thresholdsDown)){
edgeHysteresis[posX][posY]=0;
return 1;
}
}
return 1;//REVISAR el valor siguiente aun no se ha asignado
}
return 0;
}
