void wgt_polycrank_int::on_pushButton_7r_clicked()
{
get_desired_position();
robot->desired_pos[6] += ui.doubleSpinBox_step->value();
move_it();
}
void wgt_spkm_int::on_pushButton_5r_clicked()
{
get_desired_position();
robot->desired_pos[5] += ui.doubleSpinBox_step->value();
move_it();
}
void wgt_polycrank_int::on_pushButton_execute_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void WgtAbsoluteBase::execute_button_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void WgtAbsoluteBase::inc_move_right_button_clicked(int button)
{
get_desired_position();
robot->desired_pos[button] += step_spinbox->value();
move_it();
}
void wgt_irp6_m_motors::on_pushButton_execute_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void wgt_irp6_m_motors::on_pushButton_7r_clicked()
{
get_desired_position();
robot.desired_pos[6] += ui.doubleSpinBox_step->value();
move_it();
}
WORD gen_dea( VOID )
{
/* Hier wird nun aus den NEAen DEAen. */
REG LONG i;
/*
/* Alle SCs */
for( i = 0; i < ss_str_count; i++ )
{
*/
#ifndef NO_MIN_DEA
/* Die Zustandsminimierung durchf�hren */
if( gen_d( &ss_str[0] ) < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
#endif
/* Die NEAen in DEAen wandeln */
if( gen_dtran( &ss_str[0] ) < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
#ifndef NO_MIN_DEA
/* Die Zustandsmenge des DEA minimieren */
if( min_dfa() < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
#endif
output_dstates();
/*
/* Die Zustandsminimierung durchf�hren */
if( gen_d( &ss_str[0] ) < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Die Zustandsmenge des DEA minimieren */
if( min_dfa() < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Den Zeiger auf DTRAN in die SS_STR eintragen */
ss_str[i].dtran = dtran;
/* Speicher freigeben */
free( ( VOID * ) dtran );
*/
#ifdef DUMP3
push_tab();
#endif
/* }
*/
/* Alles OK */
return( 0 );
}
WORD init( VOID )
{
/* Hier werden ein paar wichtige Datenstrukturen initialisiert. */
/* Array f�r die Zust�nde */
if( ( e_cls.states = ( LONG * ) malloc( sizeof( LONG ) * nea_count ) ) == NULL )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Array f�r die Zust�nde */
if( ( e_stack.states = ( LONG * ) malloc( sizeof( LONG ) * nea_count ) ) == NULL )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Array f�r die Zust�nde */
if( ( move.states = ( LONG * ) malloc( sizeof( LONG ) * nea_count ) ) == NULL )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Alles OK */
return( 0 );
}
WORD gen_dtran( SS_STR *ss )
{
/* Hier werden die NEAen in der SC ss zu DEAen. */
REG WORD i;
WORD pos, ind = 0;
/* Anzahl der Zust�nde dieses NEAs festlegen */
nea_states = nea_str[ss->nea_all].state_arr_count;
/* Ersteinmal ein bi�chen initialisieren */
if( init() < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Den Startzustand des NEA eintragen, der alle die beinhaltet, die am Zeilenanfang stehen d�rfen */
insert_state( &move, nea_str[ss->nea_all].start_state );
/* e_closure(0) */
if( ( pos = e_clos( &move, ss ) ) < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Solange es einen unmarkierten Zustand in DSTATES gibt */
while( ( ind < dstates_count ) && !dstates[ind].marked )
{
/* Zustand markieren */
dstates[ind].marked++;
/* Nun alle Eingabezeichen, move etc. */
for( i = 0; i < all_char_count; i++ )
{
/* Die Zust�nde bestimmen, die aus e_cls einen Sprung�bergang mit i haben */
if( !( move_it( ind, all_char[i] ) ) )
{
/* Nun die e_closure-Menge berechnen */
if( ( pos = e_clos( &move, ss ) ) < 0 )
/* Fehler */
return( -1 );
/* Zu Zustandsmenge in DTRAN eintragen */
insert_dtran( ind, pos, all_char[i] );
}
}
/* N�chsten Eintrag in DSTATES untersuchen */
ind++;
}
/* Alles OK */
return( 0 );
}
void wgt_spkm_inc::on_pushButton_execute_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void wgt_smb_command::on_pushButton_m_execute_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void wgt_smb_command::on_pushButton_ms_rigth_clicked()
{
get_desired_position();
robot->desired_pos[1] += doubleSpinBox_m_relative_Vector[1]->value();
move_it();
}
void wgt_shead_command::on_pushButton_ml_left_clicked()
{
get_desired_position();
robot->desired_pos[0] -= doubleSpinBox_m_relative_Vector[0]->value();
move_it();
}
//hlavni funkce starajici se o chod aplikace
int main(int argc, char **argv )
{
unsigned int cnt = 0,old_score=1;
char_cnt = 0;
last_ch = 0;
//iniciaizace HW
initialize_hardware();
keyboard_init();
int random_number,i,j;
Tshape myshape;
Tmatrix matrix,pane,pom;
int pom_matrix[8][8] = {0};
char c=0;
int latest_line;
//srand(2);
//vytvoreni noveho utvaru
myshape = create_shape(rand()%8);
//posun na zacatek
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
//ulozeni noveho utvaru
pane = save_it(matrix,pom_matrix);
set_led_d6(1); // rozsviceni D6
set_led_d5(1); // rozsviceni D5
//inicializace LED displeje
P6DIR=0xff;
P4DIR=0x0f;
P2DIR=0xf0;
P4OUT=0x00;
P2OUT=0x00;
P6OUT=0xff;
while (1)
{
delay_ms(1);
cnt++;
//pri zmacknuti klavesy
if (c!=last_ch){
c=last_ch;
//pokud byla zmacknuta 6
if (c=='6'){
//posunu se
x++;
//pokusim se ulozit na to misto utvar
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
//pokud nelze ulozit
if (matrix.count!=4){
//vratim se
x--;
//a ulozim
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
}
}
//pri zmacknuti 4
else if (c=='4'){
//posunu se
x--;
//pokusim se ulozit
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
//pokud bych vypsal mene jak 4 znaky z utvaru
if (matrix.count!=4){
//posouvam se zpatky
x++;
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
}
}
//pokud nactu 8
else if (c=='8'){
//posunu se
y++;
//pokusim se ulozit
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
if (matrix.count!=4){
//pokud nelze posun, posunu se nazpet
y--;
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
matrix.last_line = 1;
}
}
//rotace
else if (c=='5'){
//pouzivam prvne rotate_back kvuli "hezci" rotaci
myshape = rotate_back(myshape);
//pokusim se ulozit dany utvar
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
//pokud pri posunu nelze vypsat vsechny 4 prvky daneho utvaru
if (matrix.count!=4){
//posunu se zpatky
myshape = rotate(myshape);
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
}
}
else
{
continue;
}
//ulozim do vysledneho hraciho pole
pane = save_it(matrix,pom_matrix);
//pokud jsem nacetl posledni radek
if (matrix.last_line==1)
{
//ulozim si hraci pole do pomocne matice
for (i=0;i<8;i++)
{
for (j=0;j<8;j++)
{
pom_matrix[i][j] = pane.shape[i][j];
}
}
matrix.last_line=0;
//smazu radky
pane=delete_rows(pane);
x=0;
y=0;
//vygeneruji novy utvar
myshape = create_shape(rand()%8);
int i,t;
//ulozim do pomocne matice hraci pole
for (i=0;i<8;i++)
for (t=0;t<8;t++)
pom_matrix[i][t]=pane.shape[i][t];
//posunu nove vygenerovany utvar na zacatek hraciho pole
matrix = move_it(myshape,pom_matrix);
//ulozim tento stav
pane = save_it(matrix,pom_matrix);
}
c=last_ch;
}
//tisknuti skore
if (old_score!=score && (cnt%100)==0){
old_score=score;
print_score("Score: ");
}
if (cnt > 1000)
{
cnt = 0;
flip_led_d6(); // negace portu na ktere je LED
}
print_it(pane.shape);
keyboard_idle(); // obsluha klavesnice
terminal_idle(); // obsluha terminalu
}
return 0;
}
void wgt_spkm_ext::on_pushButton_4r_clicked()
{
get_desired_position();
robot.desired_pos[4] += ui.doubleSpinBox_step->value();
move_it();
}
void wgt_irp6_m_tool_euler::on_pushButton_set_clicked()
{
get_desired_position();
move_it();
}
void wgt_irp6_m_joints::on_pushButton_6l_clicked()
{
get_desired_position();
robot.desired_pos[5] -= ui.doubleSpinBox_step->value();
move_it();
}
