int main (void)
{
int start_position = 42; //zmienna pomocniczne do sterowania serwami
__disable_irq();
temp1=temp2=start_position;
Clock_Initialize();
GPIO_Initialize();
Timer1_init();
Timer2_init();
__enable_irq();
FPTB->PDOR =0;
NVIC->ICER[0]|=(1UL<<(30%32))|(1UL<<(31%32));
NVIC->ISER[0]|=(1UL<<(30%32))|(1UL<<(31%32));
while(1){
if( !(FPTB->PDIR&(1<<0))){
prawo(700);
}
if(!(FPTB->PDIR&(1<<1))){
lewo(700);
}
}
}
int main(void) {
inir();
intic();
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13
| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 /*| GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3*/;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
stop();
int a=0;
char b=0;
while (1) {
static int count = 0;
static int i;
// TIM2->CCR4 = 4200;
// TIM2->CCR3 = 4200;
//for (i = 0; i < 10000000; ++i);
//printf("%d\r\n", ++count);
do{
b=usartGetChar();
printf("%d\n", b);
if(b==1){
przod();
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_15);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12);
}
else if(b==2){
prawo();
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_12);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_15);
}
else if(b==3){
tyl();
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_13);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15);
}
else if(b==4){
lewo();
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14);
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15);
}
else if(b==5){
stop();
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15);
}
else if(b>10&&b<22){
f_Z(b);
}
else{
f_V(b);
}
}while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
}
}
