int main(int argc, char **argv){
struct sensor_desc *input;
struct sensor *s1;
struct deviceInput *dev;
input = (struct sensor_desc *)malloc(sizeof(struct sensor_desc));
s1 = (struct sensor*)malloc(sizeof(struct sensor));
dev = (struct deviceInput*)malloc(sizeof(struct deviceInput));
init(argv,dev);
input->out = dev->output;
input->in = dev->input;
input->name_in = dev->inputName;
input->name_out = dev->outputName;
readsensor(input,s1);
printstruct(s1,sizeof(struct sensor));
while(0 == 0){
//printf("%d\n",(int)time(NULL) - (int)s1->curtime );
if((time(NULL) - s1->curtime) == 5){
readsensor(input,s1);
printstruct(s1,sizeof(struct sensor));
}
}
}
// report sensor value when change was detected
static void sensorfunc (osjob_t* j) {
// read sensor
u2_t val = readsensor();
debug_val("val = ", val);
// prepare and schedule data for transmission
LMIC.frame[0] = val << 8;
LMIC.frame[1] = val;
LMIC_setTxData2(1, LMIC.frame, 2, 0); // (port 1, 2 bytes, unconfirmed)
}
main(){
int potential[FIELDY][FIELDX];//ポテンシャル値は最悪の場合（うずまき迷路が最悪），FIELDY*FIELDXの値を保持する必要がある．2byteの変数をつかったほうがよい．
int nowmaze[FIELDY][FIELDX];//マウスが覚えている迷路情報
int i,t;//for文などで使う汎用変数
int command;//0:１マス進む 1:左９０度ターンしてから１マス進む,2:右90度ターンしてから１マス進む,3:１８０度ターンしてから1マス進む
int todirec;//0:北のマスへ進む,1:東のマスへ進む,2:南のマスに進む,3:西のマスに進む
int mousex,mousey;//マウスの現在位置，左上のマスをmousex=0,mousey=0とする
int moused;//マウスの現在の方向，北向きを0,東向きを1,南向きを2,西向きを3とする．
ReadMaze("maze.dat");//迷路の真の情報を保持する
//初期化:ロボットは最初北向きで左下にいる
mousex=0;
mousey=FIELDX-1;
moused=0;
//初期化:最初ロボットは迷路情報を何も知らない
for(i = 0;i < FIELDY;i++)
for(t = 0;t < FIELDX;t++)
nowmaze[i][t]=0x00;//16進法表示で0を意味する
while(!(mousex==7 && mousey==FIELDY-8)){//足立法ループ：マウスがゴールに到着するまで無限ループを行う
printmaze(mousex,mousey,moused,nowmaze);//現在状態をターミナル（コマンドプロンプト）に表示
getchar();//キーボードから入力があるまで待つ
readsensor(mousex,mousey,moused,nowmaze);//センサー値を読んで迷路情報を更新する関数（実機に実装する場合はこの関数を書き換えてください
makepotential(mousex, mousey, 7, FIELDY-8,potential,nowmaze);//更新された迷路情報を用いてポテンシャル値を計算
todirec=decidetodirec(mousex,mousey,potential,nowmaze);//四方のマスの中で一番値が小さいものを探す(0:北,1:東,2:南,3:西)
command=decidecommand(todirec,moused);//指定したマスに動くためのコマンドを決定(指定されたマスに進むには，どの向きに回転すればいいか？）
switch(command){//指定したコマンドの通り動く
case 0:break;//ターンしない
case 1:moused+=3;moused%=4;/*マウスをその場左９０度ターンする関数*/break;
case 2:moused+=1;moused%=4;/*マウスをその場右９０度ターンする関数*/break;
case 3:moused+=2;moused%=4;/*マウスをその場１８０度ターンする関数*/break;
}
switch(moused){//１マス進む
case 0:mousey--;/*マウスをその場から１マス進ませる関数*/break;//マウスが現在北向きの場合
case 1:mousex++;/*マウスをその場から１マス進ませる関数*/break;//マウスが現在東向きの場合
case 2:mousey++;/*マウスをその場から１マス進ませる関数*/break;//マウスが現在南向きの場合
case 3:mousex--;/*マウスをその場から１マス進ませる関数*/break;//マウスが現在西向きの場合
}
}
puts("マウスがゴールにつきました．");
return 0;
}