void main()
{
BYTE cpt_RB4;
BYTE cpt_RB5;
Command cmd;
BYTE param;
int run = 1;
init();
cpt_RB4 = 0;
cpt_RB5 = 0;
avancement = 0;
while(run)
{
if (1 == can_receive(&cmd, ¶m))
{
switch (cmd)
{
case Avancer:
avancer(param);
break;
case Reculer:
reculer(param);
break;
case Degree:
degree();
break;
case Reset:
run = 0;
break;
default:
break;
}
}
if(bouton_RB4_pressed())
{
cpt_RB4++;
can_send(BoutonRB4, cpt_RB4);
}
if(bouton_RB5_pressed())
{
cpt_RB5++;
can_send(BoutonRB5, cpt_RB5);
}
}
}
/*==========la fonction main()=======*/
int main(void) {
lcd_init_printf();
pololu_3pi_init(2000);
play_mode(PLAY_CHECK);
clear();
print("Hello!");
play("L16 ceg>c");
// start receiving data at 9600 baud
serial_set_baud_rate(9600);
serial_receive_ring(buffer, 100);
int i=0;
char dirct,chaine[4], comp='C',*recuper = NULL, *ok;
long val, veri=0;
char command;
/* la boucle qui permet de recuperer la trame caractere par caractere */
while(1){
for(i=0;i<4;i++){
command = read_next_byte();
if (command)
{
chaine[i] = command;
}
}
/*recuperation de la lettre recu dans la trame */
dirct = chaine[0];
/*recuperation du reste de la trame en chaine de caractere */
recuper = strchr(chaine,chaine[1]);
/*conversion de cette chaine recuperer en entier (type long)*/
val = strtol(recuper, &ok,10);
/* cette condition permet d'eviter l'execution de la meme trame plusieurs fois*/
if(dirct != comp || veri != val)
{
clear();
printf("%s",chaine);
switch(dirct)
{
case 'A':
avancer(val);
break;
case 'R':
reculer(val);
break;
case 'D':
droit(val);
break;
case 'G':
gauche(val);
break;
case 'M':
melodie();
break;
default:
set_motors(0,0);
break;
}
comp = dirct;
veri = val;
}
}
return 0;
}
/*
*
* name: match permet de gérer les actions pour le match
* @param
* @return
*
*/
void match()
{
int hasTurned = 0;
printf("\r%f : Début de match !\n", timeEnd.read());
// Lancement timer avant mesure de l'angle
timeAngle.start();
/*
* Boucle de match donc on fait les actions tant que le temps
* imparti timeEnd.read() < 90
* read() pour un temps en seconde et renvoi un float
* read_ms() pour un temps en miliseconde et renvoi un int
* read_us() pour un temps en microseconde et renvoi un int
*/
while(timeEnd.read() < 90.0)
{
/*
* On affiche sur les leds l'état des capteurs
* => allumés : pas de détection
* => éteint : détection
*/
ledGauche = !capteurGauche;
ledDroite = !capteurDroit;
if(goToDance) {
/*
* Lance détection ennemi
*/
ultraG.startRanging();
while (!ultraG.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceGauche,ultraG.getRange());
ultraD.startRanging();
while (!ultraD.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceDroit,ultraD.getRange());
/*
* Gestion de la détection des ennemis
*/
if(moyenne(distanceGauche) < DISTANCE_CAPTEUR || moyenne(distanceDroit) < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else {
iLikeToMoveItMoveIt();
}
}
else {
// Gestion de la pose de la fresque
if(hasTurned)
{
// Lancement détection mur à scratch
ultraM.startRanging();
while (!ultraM.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceMilieu,ultraM.getRange());
if(moyenne(distanceMilieu) < DISTANCE_FRESQUE)
{
printf("\r%f : Fresque détectée, on fait l'accrochage =)\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
/*
* Dépose fresque
*/
qikP.setMotor1Speed(-50);
wait(3);
qikP.setMotor1Speed(0);
// On recule, mettez les feux de recul et la sirène !
printf("\r%f : Mettez les feux de recul et la sirène !\n", timeEnd.read());
Timer coucouTimer;
coucouTimer.start();
while(coucouTimer.read() <= 4 || moyenne(distanceMilieu) <= DISTANCE_FRESQUE*2) {
ultraArr.startRanging();
while (!ultraArr.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceArr,ultraArr.getRange());
printf("dist. arrière : %d\n", moyenne(distanceArr));
if(ultraArr.getRange() < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else
{
reculer(1);
}
// Détection mur à scratch
ultraM.startRanging();
while (!ultraM.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceMilieu,ultraM.getRange());
}
qik.stopBothMotors();
coucouTimer.stop();
goToDance = 1;
printf("\r%f : Dance dance mode =D\n", timeEnd.read());
}
else
{
avancer(0.80);
}
}
else
{
/*
* Lance détection ennemi
*/
ultraG.startRanging();
while (!ultraG.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceGauche,ultraG.getRange());
ultraD.startRanging();
while (!ultraD.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceDroit,ultraD.getRange());
/*
* Gestion de la détection des ennemis
*/
if(moyenne(distanceGauche) < DISTANCE_CAPTEUR || moyenne(distanceDroit) < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else {
avancer(1);
}
}
printf("\r%f : Angle %d sur %d \n", timeEnd.read(), cptPosition, SEUIL);
if(!hasTurned) {
hasTurned = (abs(cptPosition) >= SEUIL) && (abs(cptStack) >= SEUIL_STACK);
if(hasTurned)
printf("\r%f : On a tourné, on peut détecter la Fresque\n", timeEnd.read());
}
// Update timer angle
if(timeAngle.read() >= ANGLE_MAX_TIMER) {
timeAngle.stop();
angleGo = 1;
}
}
}
qikP.setMotor1Speed(-20);
wait(7.5);
qikP.setMotor1Speed(0);
qik.stopBothMotors();
}
int main()
{
int socketServeur;
int socketClient = -1;
int clientConnecte = 0;
int i;
int ecrit = 0;
int lu = -1;
int speed = 500;
int stopCount = 0;
int distance = 0;
int distance_32bits = 0;
struct sockaddr_in addrServeur;
socklen_t longueurAdresse; // Nombre d'octets de la structure sockaddr_in
char nomDuClient[1024], portDuClient[32];
char commande = 'X';
char clientONOFF = 'o';
pthread_t thread1;
pthread_t thread2;
// Initialisation des GPIO
initGPIO();
// Initialisation Mutex
if(pthread_mutex_init(&lock, NULL) != 0)
{
perror("mutex");
exit(-1);
}
pthread_create(&thread1, NULL, thread_distance, &socketClient);
pthread_create(&thread2, NULL, thread_speed, &socketClient);
printf("creation du thread1 et 2\n");
// Cree un socket de communication
socketServeur = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if(socketServeur == -1)
{
perror("Socket");
exit(-1);
}
printf("Socket crée avec succès ! (%d)\n", socketServeur);
addrServeur.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY; //toutes
addrServeur.sin_family = PF_INET;
addrServeur.sin_port = htons(PORT);
// lose the pesky "Address already in use" error message
int yes = 1;
if( setsockopt(socketServeur, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(int)) == -1 )
{
perror("setsockopt");
exit(errno);
}
// Demande l'attachement local de la socket
longueurAdresse = sizeof(addrServeur);
if( bind(socketServeur, (struct sockaddr *)&addrServeur, longueurAdresse) == -1 )
{
perror("bind");
exit(-2);
}
printf("Socket attachée avec succès!\n");
if (listen(socketServeur, CLIENT_MAX) == -1)
{
perror("listen");
exit(errno);
}
printf("Socket placée en écoute passive...\n");
printf("Attente d'une demande de connexion (quitter avec Cltrl-C)\n\n");
while(1)
{
if(clientConnecte == 0)
{
socketClient = accept4(socketServeur, (struct sockaddr *)&addrServeur, &longueurAdresse, SOCK_NONBLOCK);
if(socketClient == -1 )
{
printf("errno : %d\n", errno);
perror("accept");
close(socketClient);
close(socketServeur);
exit(errno);
}
printf("Nouveau client !\n");
if ( getnameinfo((struct sockaddr*)&addrServeur, sizeof(addrServeur), nomDuClient, sizeof(nomDuClient), portDuClient,
sizeof(portDuClient), NI_NUMERICHOST | NI_NUMERICSERV) == 0)
{
printf("client=%s, port=%s\n", nomDuClient, portDuClient);
}
clientConnecte = 1;
//ecrits = write(socketClient, &clientONOFF, 1);
}
// nanosleep((struct timespec[]){{0, 10000000}}, NULL);
lu = read(socketClient, &commande, 1);
if(lu == -1)
{
if(errno == EAGAIN) // Nothing to read
{
continue;
}
else
{
printf("Error reading from socketClient ! \n");
printf("errno = %d \n", errno);
break;
}
}
if(lu == 0)
{
printf("Socket closed ! \n");
speed = 500;
avancer(0);
commande = 's';
close(socketClient);
clientConnecte = 0;
continue;
}
printf("lu = %d\n", lu);
printf("commande = %c\n", commande);
switch(commande)
{
case 'a' :
//printf("AVANCE\n");
avancer(speed);
break;
case 'r' :
//printf("RECULE\n");
reculer(speed);
break;
case 'd' :
//printf("DROITE\n");
tourner(DROITE, speed);
break;
case 'g' :
//printf("GAUCHE\n");
tourner(GAUCHE, speed);
break;
case '+' :
speed = speedChange(UP, speed);
break;
case '-' :
speed = speedChange(DOWN, speed);
break;
case 's' :
//printf("REPOS\n");
avancer(0);
}
//distance = ultrason();
}
close(socketClient);
close(socketServeur);
return 0;
}
