void pwm_duty (int8 p1, int8 p2)
{
pwm1_duty_percent = p1;
set_pwm1_duty (percent_to_pwm (p1));
pwm2_duty_percent = p2;
set_pwm2_duty (percent_to_pwm (p2));
}
void main() {
unsigned int8 d; // delay value
unsigned int8 i;
unsigned int8 obyte=0;
int16 spin; // pwm 0->1023
char c;
// port D (7:0) SW,DW SZ,DZ SY,DY SX,DX
init();
usb_cdc_init();
usb_init();
usb_wait_for_enumeration();
while (TRUE) {
// get chars from usb
housekeep();
// now process the input and feed output queue
if (nqueue(&rxque0) > 0) {
c = dequeue(&rxque0);
if ((c&0xf0) == 0x90) { // step code
obyte &= 0x55; // zero step bits
if (c&XMASK) { obyte|= 0x02; }
if (c&YMASK) { obyte|= 0x08; }
if (c&ZMASK) { obyte|= 0x20; }
if (c&WMASK) { obyte|= 0x80; }
feed(obyte);
} else if ((c&0x80)==0) { // delay code
d = ((unsigned int8)c)&0x7f;
for (i=1; i<=d; i++) {
feed(0x00); // stall
}
} else if ((c&0xf0) == 0x80) { // dir code
obyte &= 0xaa; // zero dir bits
if (c&XMASK) { obyte|= 0x01; }
if (c&YMASK) { obyte|= 0x04; }
if (c&ZMASK) { obyte|= 0x10; }
if (c&WMASK) { obyte|= 0x40; }
} else if ((c&0xf0) == 0xa0) {
if ((c&0x08)) {
d = ((unsigned int8)c)&0x07;
enable(d); // state
} else {
d = ((unsigned int8)c)&0x07;
set_step(d); // mode
}
} else if ((c&0xc0) == 0xc0) { // spindle PWM speed
spin=c&0x3f; // get the bits
spin = spin<<4;
set_pwm1_duty(spin); // duty cycle is val/(4*(255+1))
} else {
; // unknown code, silently ignore
}
}
}
}
void main()
{
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //4.0 ms overflow, 4.0 ms interrupt
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty((int16)200);
set_pwm2_duty((int16)200);
enable_interrupts(INT_SSP);
enable_interrupts(GLOBAL);
SET_TRIS_B(0);
stop();
//delay_ms(500);
while(TRUE)
{
if(hasCommand)
{
hasCommand= FALSE;
if(buffer[0] == 's'){
show();
}
else
switch(buffer[1])
{
case 1:
go_forward();
break;
case 2:
go_backward();
break;
case 3:
turn_right();
break;
case 4:
turn_left();
break;
case 5:
stop();
break;
default :
break;
}
}
}
}
void Glc_PIDdiscreto(void){
for(;;){
OS_Wait(GlaoGlc==2); //2
//OS_Bsem_Wait(BS_GLAGLC_FREE);
output_toggle(PIN_B7);
valorY=read_adc(ADC_READ_ONLY);
//-- debido al ADC 10bits, la conversion se realiza con 10bits,
//-- entonces valorY tiene rango de 0 a 1023
y=(float)valorY;
//-- 1023/255=4.012, necesita adaptarse al mismo rango
//-- porque el valorR que llega desde el GUI tiene max=255
r=(float)(valorR*4.012);
//----------------------------------------------------------------------
//-- Calculo PID por metodo tustin para termino integral
//-- y metodo de diferencias hacia atras para termino derivativo
//-- Sea e(kT)=e; e(kT-T)=e1
e=r-y;
//Sea p(kT)=p; i(kT)=i; i(kT-T)=i1; d(kT)=d
p=Kpz*e;
//i=i1+Kiz*e; //diferencia hacia atras
i=i1+Kiz*(e+e1); //tustin
d=Kdz*(e-e1); //diferencia hacia atras
//Sea u(kT)=u
u=p+i+d;
//-- Anti-windup solo al termino integral para evitar que se infle
//-- y se haga muy grande si la accion de control se satura, por tanto
//-- es necesario impedir que cambie i
//if((u>max) | (u<min)) {i=i-Ki*T*e;} //diferencia hacia atras
//if((u>max) | (u<min)) i=i-Kiz*(e+e1); //tustin
if(u>max)u=max;
if(u<min)u=min;
//-- realizar la conversion final
control=(unsigned int16)u;
set_pwm1_duty(control);
e1=e;
i1=i;
OS_Delay(5000);
//OS_Bsem_Set(BS_GLAGLC_FREE);
OS_Yield();
}
}
void Gla(void){
for(;;){
OS_Wait(GlaoGlc==3);
//OS_Bsem_Wait(BS_GLAGLC_FREE);
output_toggle(PIN_B7);
//-- 1023/255=4.012, necesita adaptarse al mismo rango
//-- porque el valorR que llega desde el GUI tiene max=255
r=(float)(valorR*4.012);
control=(unsigned int16)r;
set_pwm1_duty(control);
OS_Delay(1000);
//OS_Bsem_Set(BS_GLAGLC_FREE);
OS_Yield();
}
}
//**** Funciones genericas ***************************************************
void Inicio(void){
//--- ini: mPaP -----------------------------------------------------------
numPulsosX=numPulsosY=numPulsosZ=numPulsosE=0;
periodoPulsosX=periodoPulsosY=periodoPulsosZ=periodoPulsosE=0;
//--- ini: PID ------------------------------------------------------------
min=0.0; max=1023 ; //valor Anti-windup
i1=0;e1=0;d1=0;
Kd=8; Kp=8; Ki=0.02915;
T=5; //Tiempo de muestreo tr/6 < T < tr/20
Kpz=Kp; Kiz=Ki*T/2; Kdz=Kd/T;
//--- ini: CCP ---------------------------------------------------------
//--- Pre=16 PR2=249 Pos=1, PWMF=3kHz,PWMT=300us con Fosc(clock)=48MHz
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,249,1);
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
set_pwm1_duty(0);
//--- ini: ADC ---------------------------------------------------------
setup_adc_ports(AN0|VSS_VDD );
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
//setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_8); //respetar el Tad>1.6us
//Tad=8/Fosc=8/20Mhz=400ns
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal(0)=AN0=A0 para ADC
//--- ini: TIMER0 for OS_Timer() ---------------------------------------
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1); //config Timer0, Pre=1=RTCC_DIV_1
//set_timer0(0xF63B); //carga del Timer0, clock=20MHz, Fout=1kHz=0xF63B
set_timer0(0xE88F); //carga del Timer0, clock=48MHz, Fout=1kHz=0xE88F
//--- ini: Interrupts --------------------------------------------------
//enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_TIMER0); //habilita interrupcion Timer0
//enable_interrupts(INT_TIMER2);
//--- ini: USB ------------------------------------------------------------
usb_init(); //inicializamos el USB
usb_task(); //habilita periferico usb e interrupciones
usb_wait_for_enumeration(); //esperamos hasta que el PicUSB
//sea configurado por el host
delay_ms(50);
}
//Incluye las cabeceras antes descritas
void main(){ //Rutina principal
output_high(LED); //Enciende el LED indicador
lcd_init();
//Rutina de incializacion del LCD
lcd_putc("\fListo \n");
//Despliega el mensaje "Listo" en el LCD
setup_adc_ports(AN0);
//Fija el pin 0 del puerto A como entrada analogica
setup_adc (adc_clock_internal);
//El tiempo para la conversion AD esta dado por el oscilador
//interno
set_adc_channel(0); //El puerto AD activo es el 0
enable_interrupts(INT_EXT);
//Habilita la interrupcion externa en RB0
ext_int_edge(L_to_H);
//Fija la interrupcion por flanco de subida.
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,129,16);
//El tiempo de oscilacion del timer 2 sirve tanto para la
//interrupcion por timer2 como para el PWM.
setup_ccp1(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP1 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm1_duty(0);
setup_ccp2(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP2 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm2_duty(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
//Habilita las interrupciones globales
output_low(LED); //Apaga el led antes encendido.
while(TRUE){
//Esta rutina espera a la interrupcion y parpadea el LED
//indicador
output_low(LED);
delay_ms(100);
output_high(LED);
delay_ms(100);
}
}
void UpdatePWM()
{
if (!STATUS.pid_lock || STATUS.error) ypwm = PWM_MIN;
else {
STATUS.saturated = false;
if (ypwm & 0x8000){ /* first determine proper direction */
if (ypwm == 0x8000){
ypwm = PWM_MIN;
STATUS.saturated = true;
} else
ypwm = -ypwm;
REV_DIR;
} else
FWD_DIR;
if (ypwm >= PWM_MAX){
ypwm = PWM_MAX;
STATUS.saturated = true;
}
}
set_pwm1_duty(ypwm);
}
void main()
{
setup_timer_0 (RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256);
setup_timer_1 (T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(0);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
enable_interrupts (int_TIMER1);
enable_interrupts (GLOBAL);
config ();
while (true)
{
if (ReceberComando ()==1)
{
output_toggle (led) ;
verificaComando (cmd[2]);
}
}
}
void init() {
unsigned int16 i;
blink();
init_queue(&rxque0);
init_queue(&txque0);
set_step(1); // 0=full, 1=1/2, 5=1/4, 4=1/8, 7=1/16
enable(1);
//setup_counters(T0_INTERNAL, T0_DIV_1 | T0_8_BIT);
setup_counters(T0_INTERNAL, T0_DIV_2 | T0_8_BIT);
set_timer0(0);
enable_interrupts(INT_RTCC);
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_bit(CTS,0); // ready to receive from usb
output_bit(STROBE,1); // parallel port strobe
// input(PIN_C3); // ESTOP
input(PIN_C4); // ALIM
input(PIN_C0); // XLIM
input(PIN_C1); // YLIM
// input(PIN_C2); // ZLIM
output_bit(PIN_C2,0); // changed from ZLIM to PWM OUTPUT
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255, 1); // mode, period, postscale
set_timer2(0);
set_pwm1_duty(0); // duty cycle is val/(4*(255+1))
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM1 en 50%.
set_pwm2_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM2 en 50%.
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
set_tris_a(0b11100000); //
set_tris_c(0b10000000); //Pone RC7 como input y RC6 como output (y de 5 a 0 también)
set_tris_b(0b00000000); // Habilita como salidas los pines B0, B1,...,B7
set_tris_e(0b010);
// ************************ CONFIGURACIÓN PWM1 y PWM2: ************************
int32 brillo=0;
int32 exposicion=500; //Tiempo de exposición de la cámara en [ms]
int32 der_steps=0;
int32 izq_steps=0;
int32 led=0;
int32 motor=0;
int32 direccion=0;
int32 pasos=0;
int32 velocidad=0;
char leido_pantalla[5];
output_low(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
output_low(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
output_low(PIN_B4);
output_high(PIN_B6); // Siempre en 5V para conectar pull up 10kOhm de RA4 para SLEEP MOTOR 3 (altura)
set_pwm1_duty(0); // Mantiene Ciclos en 0 para reducir consumo al iniciar.
set_pwm2_duty(0);
//*************** INICIO ***************
while(true)
{
char seleccionar=0;
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
printf("Set parameters: e=exposicion(%Ld), v=velocidad(%Ld)\n\r",exposicion,velocidad);
printf(" b=brillo(%Ld), d=direccion(%Ld), p=pasos(%Ld)\n\r",brillo,direccion,pasos);
printf(" l=led(%Ld), m=motores(%Ld) \n\r",led,motor);
seleccionar=getc();
switch(seleccionar)
{
case 'v':
printf("Ingrese Velocidad en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
velocidad=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'e':
printf("Ingrese tiempo de exposicion en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
exposicion=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'b':
printf("Ingrese Ciclo de Trabajo para PWM1 (0-100) (brillo) y [ENTER]:\n\r");
fgets(leido_pantalla);
brillo=atoi(leido_pantalla);
set_pwm1_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
set_pwm2_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
break;
case 'l':
printf("Ingrese Led a encender: 0 a 7 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
led=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'd':
printf("Ingrese direccion 1=Derecha, 0=Izquierda y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
direccion = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'p':
printf("Ingrese el numero de pasos a utlizar y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
pasos = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'm':
printf("Ingrese el numero de motor a utlizar: 1,2 o 3 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
motor = atoi32(leido_pantalla);
break;
case '1':
led_on(led);
break;
case '2':
led_off();
break;
case '3':
motor_move(motor,pasos,direccion);
break;
case '4':
led_on_off(led,exposicion);
break;
case '5':
int32 pasos_restantes;
int32 steps;
int dir;
dir = direccion;
steps = pasos;
pasos_restantes = pasos;
motor_on(motor);
while(pasos_restantes > 0){
printf("pasos_restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes);
delay_us(200);
steps = motores4(pasos_restantes,dir,velocidad);
pasos_restantes = pasos_restantes - steps;
if (pasos_restantes <=0)
break;
delay_us(200);
dir = (dir == 0)?1:0;
motores2(2000,dir);
}
break;
case '6':
int32 pasos_restantes2;
int32 steps2;
int dir2;
dir2 = direccion;
steps2 = pasos;
pasos_restantes2 = pasos;
motor_on(motor);
while(true){
printf("pasos restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes2);
delay_us(200);
steps2 = motores4(pasos_restantes2,dir2,velocidad);
delay_us(200);
dir2 = (dir2 == 0)?1:0;
motores2(2000,dir2);
pasos_restantes2 = pasos_restantes2 - steps2;
if (pasos_restantes2 <=0)
pasos_restantes2 = pasos;
}
break;
case '7':
int32 steps3;
motor_on(motor);
steps3 = motores4(pasos,direccion,velocidad);
if (steps3 - pasos < 0){
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
delay_us(200);
motores3(2147483640,direccion);
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
}
break;
case '8':
printf("Setup Calibracion Quick\n\r");
motor_on(motor);
motores3(2147483640,DERECHA);
delay_us(200);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
while(true){
motores2(izq_steps,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(der_steps,DERECHA);
delay_us(200);
}
case '9':
printf("Setup Velocidad ...\n\r");
output_high(PIN_A4);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
motores4(izq_steps,IZQUIERDA,velocidad);
delay_us(200);
motores4(der_steps,DERECHA,200);
delay_us(200);
break;
}
}
} //FIN MAIN
main() {
char selection;
byte value;
printf("\r\nFrequency:\r\n");
printf(" 1) 19.5 khz\r\n");
printf(" 2) 4.9 khz\r\n");
printf(" 3) 1.2 khz\r\n");
do {
selection=getc();
} while((selection<'1')||(selection>'3'));
setup_ccp1(CCP_PWM); // Configure CCP1 as a PWM
// The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)
// In this program clock=10000000 and period=127 (below)
// For the three possible selections the cycle time is:
// (1/10000000)*4*1*128 = 51.2 us or 19.5 khz
// (1/10000000)*4*4*128 = 204.8 us or 4.9 khz
// (1/10000000)*4*16*128= 819.2 us or 1.2 khz
switch(selection) {
case '1' : setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 127, 1);
break;
case '2' : setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 127, 1);
break;
case '3' : setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 127, 1);
break;
}
setup_port_a(ALL_ANALOG);
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel( 0 );
printf("%c\r\n",selection);
while( TRUE ) {
value=read_adc();
printf("%2X\r",value);
set_pwm1_duty(value); // This sets the time the pulse is
// high each cycle. We use the A/D
// input to make a easy demo.
// the high time will be:
// if value is LONG INT:
// value*(1/clock)*t2div
// if value is INT:
// value*4*(1/clock)*t2div
// for example a value of 30 and t2div
// of 1 the high time is 12us
// WARNING: A value to high or low will
// prevent the output from
// changing.
}
}
void main()
{
TRISC=0;
// Variables para controlador
int16 valor;
float control; //valor del PWM
float a1,b1,c1; //constantes del PID
float ref; //temperatura a alcanzar
float rT,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0,iT_1,eT_1; //variables de ecuaciones
float max,min; //límites máximo y mínimo de control.
float T ,Kp1, Ti1,Td1;
setup_adc_ports(RA0_ANALOG);//entrada del LM35
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_COUNTERS(RTCC_internal.rtcc_div_1);
set_adc_channel(0);
setup_timer_2(t2_div_by_4,500,1); //periodo de la señal PWM a 1ms
setup_ccp1(ccp_pwm); //Módulo CCP a modo PWM
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //reloj convertidor AD interno
set_adc_channel(0);
setup_timer_0(rtcc_ext_l_to_h|RTCC_DIV_2); //Configuración TMR0
setup_timer_1(T1_internal|T1_DIV_BY_8); //Configuración TMR1
float Temp;
int c;
char k;
char Kp[6];
char Ki[6];
char Kd[6];
char Sp[6];
int v;
port_b_pullups(true),
lcd_init();
kbd_init();
inicio:
for (v=0;v<=5;v++){
Kp[v]=0; Ki[v]=0; Kd[v]=0; Sp[v]=0;
}
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc("\f");
lcd_putc("Kp:");
lcd_gotoxy(9,1);
lcd_putc("Ki:");
lcd_gotoxy(1,2);
lcd_putc("Kd:");
lcd_gotoxy(9,2);
lcd_putc("Sp:");
while(true){
K_p:
lcd_gotoxy(4,1);
lcd_send_byte(0,0x0f);
c=0;
k=0;
while(c<=4){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k!='A' && k!='*' && k!='C'){
if(k=='B'){
printf(lcd_putc,".");
Kp[c]=k;
lcd_gotoxy(4+c,1);
}
else
printf(lcd_putc,"%c",k);
Kp[c]=k;
lcd_gotoxy(4+c,1);
}
if(k=='A'){
c++;
Kp[c]=-92;
lcd_gotoxy(4+c,1);
}
}
if(k=='D'){
int j=0;
for(;;){
Kp[j]=0;
if(j==5) break;
j++;
}
c=0;
lcd_gotoxy(1,1);
lcd_putc("Kp: ");
lcd_gotoxy(4+c,1);
}
if(k=='*'){
Kp[c+1]=-92;
goto K_i;
}
} //FUERA DEL WHILE
lcd_gotoxy(4+c-1,1);
lcd_send_byte(0,0x0f);
k=0;
for(;;){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k=='*'){
break;
}
}
}
K_i:
lcd_gotoxy(12,1);
lcd_send_byte(0,0x0f);
c=0;
k=0;
///KI
while(c<=4){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k!='A' && k!='*'){
if(k=='B'){
printf(lcd_putc,".");
Ki[c]=k;
lcd_gotoxy(12+c,1);
}
else
printf(lcd_putc,"%c",k);
Ki[c]=k;
lcd_gotoxy(12+c,1);
}
if(k=='A'){
c++;
Ki[c]=-92;
lcd_gotoxy(12+c,1);
}
}
if(k=='D'){
int j=0;
for(;;){
Ki[j]=0;
if(j==5) break;
j++;
}
c=0;
lcd_gotoxy(9,1);
lcd_putc("Ki: ");
lcd_gotoxy(12+c,1);
}
if(k=='*'){
Ki[c+1]=-92;
goto K_d;
}
}
///FIN KI
///FUERA DEL WHILE
lcd_gotoxy(12+c-1,1);
lcd_send_byte(0,0x0f);
k=0;
for(;;){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k=='*'){
break;
}
}
}
K_d:
lcd_gotoxy(4,2);
lcd_send_byte(0,0x0f);
c=0;
k=0;
while(c<=4){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k!='A' && k!='*'){
if(k=='B'){
printf(lcd_putc,".");
Kd[c]=k;
lcd_gotoxy(4+c,2);
}
else
printf(lcd_putc,"%c",k);
Kd[c]=k;
lcd_gotoxy(4+c,2);
}
if(k=='A'){
c++;
Kd[c]=-92;
lcd_gotoxy(4+c,2);
}
}
if(k=='D'){
int j=0;
for(;;){
Kd[j]=0;
if(j==5) break;
j++;
}
c=0;
lcd_gotoxy(1,2);
lcd_putc("Kd: ");
lcd_gotoxy(4+c,2);
}
if(k=='*'){
Kd[c+1]=-92;
goto S_p;
}
}
//FUERA WHILE
lcd_gotoxy(4+c-1,2);
lcd_send_byte(0,0x0f);
k=0;
for(;;){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k=='*'){
break;
}
}
}
///SP
S_p:
lcd_gotoxy(12,2);
lcd_send_byte(0,0x0f);
c=0;
k=0;
while(c<=4){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k!='A' && k!='*'){
if(k=='B'){
printf(lcd_putc,".");
Sp[c]=k;
lcd_gotoxy(12+c,2);
}
else
printf(lcd_putc,"%c",k);
Sp[c]=k;
lcd_gotoxy(12+c,2);
}
if(k=='A'){
c++;
Sp[c]=-92;
lcd_gotoxy(12+c,2);
}
}
if(k=='D'){
int j=0;
for(;;){
Sp[j]=0;
if(j==5) break;
j++;
}
c=0;
lcd_gotoxy(9,4);
lcd_putc("Sp: ");
lcd_gotoxy(12+c,2);
}
if(k=='*'){
Sp[c+1]=-92;
goto PID;
}
}
lcd_gotoxy(12+c-1,2);
lcd_send_byte(0,0x0f);
k=0;
for(;;){
k=kbd_getc();
if(k!=0){
if(k=='*'){
break;
}
}
}
PID:
printf(lcd_putc, "\f"); // Borra la pantalla
lcd_gotoxy(4, 1);
printf(lcd_putc, "procesando.. ");
delay_ms(600);
float result;
a1 = conv(Kp); b1 = conv(Ki);c1 = conv(Kd);ref = conv(Sp);
// strtod(cc,NULL);
lcd_init();
iT0=0.0;
eT0=0.0;
min=0.0; //inicialización variables
uT = 0.0;
max=1023;
while(True){
Temp=(float)read_adc();
yT=Temp*5.0/1024.0;
rT=ref;
eT=rT-yT; //Cálculo error
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"error:%f",eT);
iT=b1*eT+iT0; //Cálculo del término integral
dT=c1*(eT-eT0); //Cálculo del término derivativo
uT=iT+a1*eT+dT; //Cálculo de la salida PID
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Out:%f",uT);
if (uT>max) { //Salida PID si es mayor que el MAX
uT=max;}
else {
if (uT<min){ //Salida PID si es menor que el MIN
uT=min;}
}
control=uT; //Transferencia de salida PID a señal PWM
lcd_gotoxy(10,1);
printf(lcd_putc,"Sp:%f",ref);
set_pwm1_duty(control);
iT0=iT; //Guardar variables
eT0=eT;
delay_ms(20);
}
}
}
//Interrupcion por TIMER2
//Donde el ciclo de trabajo de los PWM se ajusta en relacion a la
//temperatura actual y deseada
void TIMER2_isr(void){
delay_us(20);
//Espera el tiempo suficiente para el fin de conversion AD
val=read_adc(); // El valor obtenido se guarda
t=val*.5;
// El sensor usado mantiene esta relacion funcional
lcd_gotoxy(6,2);
//Despliega el valor de la temperatura leido como valor OUT
printf(lcd_putc,"OUT");
lcd_gotoxy(6,1);
printf(lcd_putc,"%.2f",t);
if (t<vn) {
//Si la temperatura es menor a la deseada se definen "pasos"
//proporcionales a la diferencia de temperaturas.
STEPU=(vn-t);
STEP2U=(vn-t);
if (ds<MAX-STEPU){
//Aumentan el valor ds (duty cycle) en la electrobomba y
//despliegan el aumento en el LCD
ds=ds+STEPU;
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,">");
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc," +");}
else if (ds2<MAX-STEP2U) {
//Aumentan el valor de ds (duty cycle 2) en el calentador
//y despliegan el aumento en el LCD
ds2=ds2+STEP2U;
set_pwm2_duty(ds2);
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc,"HT");
lcd_gotoxy(14,2);
res=ds2;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);
}
else {
lcd_gotoxy(10,2);
//Si se da el caso que ningun valor puede ser aumentado
//mas pues han llegado al limite, se despliega OL
//(OVERLOAD)
printf(lcd_putc,"OL");
}
}
else if (t>vn){
//Al contrario, si la temperatura es superior a la requerida
//por el usuario, se reduce el ciclo de trabajo en pasos
//proporcionales a la diferencia de temperaturas.
if (ds>STEPD) {
STEPD=(t-vn);
ds=ds-STEPD;
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,"<");
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc," -");}}
else if (t==vn){
lcd_gotoxy(4,2);
printf(lcd_putc,"=");
if (ds2>2) {
ds2=ds2-1;
set_pwm2_duty(ds2);
lcd_gotoxy(10,2);
printf(lcd_putc,"CD");
lcd_gotoxy(14,2);
res=ds2;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);}
else{ //Al alcanzar la temperatura deseada el controlador
//despliega "i" de idle
lcd_gotoxy(10,2);
set_pwm2_duty(0);
printf(lcd_putc," i");
lcd_gotoxy(14,2);
printf(lcd_putc," ");}
}
set_pwm1_duty(ds);
lcd_gotoxy(14,1);
res=ds;
res=(res/MAX)*10;
printf(lcd_putc,"%f",res);
}
void main()
{
//Configuraciones del PIC-------------------------------------------------------
//Configuración de puertos...
set_tris_A(0x0B);
set_tris_B(0xFF);
set_tris_C(0x80);
set_tris_D(0x00);
lcd_init();
dht_init();
//Parámetros del ADC...
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Reloj interno para conversiones
setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3); //Puertos usados como entradas
//Parámetros para el PWM...
setup_ccp1(CCP_PWM); //Módulo PWM activado
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,249,1); //Onda de 4KHz
//Parámetros de Timer0...
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_16); //4ms para desbordamiento
//Interrupciones...
enable_interrupts(INT_RB); //Interrupción puerto B
enable_interrupts(INT_RTCC); //Interrupción Timer0
enable_interrupts(INT_RDA); //Interrupción RS-232
enable_interrupts(GLOBAL);
//Análisis de la bandera...
set_pwm1_duty(0);
lcd_init();
if(read_eeprom(0x00) == 0)
{
//LM35--------------------------------------------------------------------------
bitRes1=read_eeprom(0x01);
cadEnv1=read_eeprom(0x02);
offSens1=(float)read_eeprom(0x03)/10.0;
if(read_eeprom(0x04)==0)
offSens1*=-1.0;
//------------------------------------------------------------------------------
//RHT03-------------------------------------------------------------------------
cadEnv2=read_eeprom(0x06);
offSens2=(float)read_eeprom(0x07)/10.0;
if(read_eeprom(0x08)==0)
offSens2*=-1.0;
//------------------------------------------------------------------------------
//LDR---------------------------------------------------------------------------
bitRes3=read_eeprom(0x0A);
cadEnv3=read_eeprom(0x0B);
offSens3=(float)read_eeprom(0x0C)/10.0;
if(read_eeprom(0x0D)==0)
offSens3*=-1.0;
//------------------------------------------------------------------------------
//PWM---------------------------------------------------------------------------
pwmSens=read_eeprom(0x0F);
threshold[0]=read_eeprom(0x10);
threshold[1]=read_eeprom(0x11);
threshold[2]=read_eeprom(0x12);
threshold[3]=read_eeprom(0x13);
//------------------------------------------------------------------------------
}
//------------------------------------------------------------------------------
while(true){
//Al presionar aceptar o cancelar se limpia el display.-------------------------
if(cls){
cls=false;
lcd_init();
}
//Lectura de los sensores-------------------------------------------------------
if(readSens){
readSens=false;
ReadSensData();
}
//Muestra las lecturas o configuraciones en el display--------------------------
if(!enterConfig && !displayConfigs)
ShowDisplay();
else if(displayConfigs && !enterConfig)
ShowConfigs();
if(enterConfig){
if(selector==1)
ConfigLM35();
else if(selector==2)
ConfigRHT03();
else if(selector==3)
ConfigLDR();
else if(selector==4)
ConfigPWM();
}
if(save==true){
save=false;
SaveC();
}
//Control del ventilador--------------------------------------------------------
FanRPM();
//Lectura del búfer-------------------------------------------------------------
if(read){
ReadBuffer();
ExecCmd();
SaveC();
}
//Envío a la PC-----------------------------------------------------------------
if(sendData){
sendData=false;
if(segs1==cadEnv1){
MakeNSendFrame(1);
segs1=0;
}
if(segs2==cadEnv2){
MakeNSendFrame(2);
segs2=0;
}
if(segs3==cadEnv3){
MakeNSendFrame(3);
segs3=0;
}
}//End if sendData
}//End while
}
