void pwm_init (int1 enabled)
{
set_tris_c (0); /* CCP1 is RC2, CCP2 is RC1 */
pwm_enabled = enabled;
if (enabled) {
setup_ccp1 (CCP_PWM);
setup_ccp2 (CCP_PWM);
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_16, 255, 1); // 88 is 2.8 KHz
}
else {
setup_ccp1 (CCP_OFF);
setup_ccp2 (CCP_OFF);
}
}
void main()
{
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //4.0 ms overflow, 4.0 ms interrupt
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty((int16)200);
set_pwm2_duty((int16)200);
enable_interrupts(INT_SSP);
enable_interrupts(GLOBAL);
SET_TRIS_B(0);
stop();
//delay_ms(500);
while(TRUE)
{
if(hasCommand)
{
hasCommand= FALSE;
if(buffer[0] == 's'){
show();
}
else
switch(buffer[1])
{
case 1:
go_forward();
break;
case 2:
go_backward();
break;
case 3:
turn_right();
break;
case 4:
turn_left();
break;
case 5:
stop();
break;
default :
break;
}
}
}
}
void setup_motors() //initialize PWM
{
//setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 255, 16);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, SPEED, 16);
//setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 63, 16);
// 5Mz instruction cycle, pwm cycle every 4*64 cycles (19.5khz)
// interrupt every 16th of that (not used)
setup_ccp1(CCP_PWM);
// PWM output on CCP1/RC2, pin 17
setup_ccp2(CCP_PWM);
// PWM output on CCP2/RC1, pin 16. PWM2 can be moved to pin 36; see ServoSkeleton
}
main() {
printf("\r\nHigh time (sampled every second):\r\n");
setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE); // Configure CCP1 to capture rise
setup_ccp2(CCP_CAPTURE_FE); // Configure CCP2 to capture fall
setup_timer_1(T1_INTERNAL); // Start timer 1
enable_interrupts(INT_CCP2); // Setup interrupt on falling edge
enable_interrupts(GLOBAL);
while(TRUE) {
delay_ms(1000);
printf("\r%lu us ", pulse_width/5 );
}
}
//Incluye las cabeceras antes descritas
void main(){ //Rutina principal
output_high(LED); //Enciende el LED indicador
lcd_init();
//Rutina de incializacion del LCD
lcd_putc("\fListo \n");
//Despliega el mensaje "Listo" en el LCD
setup_adc_ports(AN0);
//Fija el pin 0 del puerto A como entrada analogica
setup_adc (adc_clock_internal);
//El tiempo para la conversion AD esta dado por el oscilador
//interno
set_adc_channel(0); //El puerto AD activo es el 0
enable_interrupts(INT_EXT);
//Habilita la interrupcion externa en RB0
ext_int_edge(L_to_H);
//Fija la interrupcion por flanco de subida.
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,129,16);
//El tiempo de oscilacion del timer 2 sirve tanto para la
//interrupcion por timer2 como para el PWM.
setup_ccp1(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP1 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm1_duty(0);
setup_ccp2(CCP_PWM);
//Da de alta el modulo CCP2 como PWM
//y lo inicializa en duty cycle 0
set_pwm2_duty(0);
enable_interrupts(GLOBAL);
//Habilita las interrupciones globales
output_low(LED); //Apaga el led antes encendido.
while(TRUE){
//Esta rutina espera a la interrupcion y parpadea el LED
//indicador
output_low(LED);
delay_ms(100);
output_high(LED);
delay_ms(100);
}
}
void main()
{
char string[30];
char ch;
int auxc1,auxcb,auxs;
int pilha_can[11];
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_spi(spi_master|spi_h_to_l|spi_clk_div_4|spi_ss_disabled|spi_sample_at_end);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_ccp1(CCP_OFF);
setup_ccp2(CCP_OFF);
enable_interrupts(INT_RDA);//tirar se quiser arrancar em debug
disable_interrupts(global);
DEBUG=false;
#IF CDEBUG
DEBUG=true;
#ENDIF
strcpy(go,"debug");
//START MCP2510***************************************************
f2510rst();
delay_ms(1000);
f2510cfg();
delay_ms(1000);
auxc1=read_eeprom(save_adr);
f2510cfg_end(auxc1,0);
//****************************************************************
pilha_rs232[0]=0;
pilha_can[0]=0;
enable_interrupts(global);
while(true)
{
while(DEBUG==false)
{
auxs=f2510rx(pilha_can);
if (auxs==1) printf("ERROR CAN_BUFFER FULL n\\r");
else if (auxs==0)
{
printf(":%X%X%X%X%X%X",pilha_can[1],pilha_can[2],pilha_can[3],pilha_can[4],pilha_can[5],pilha_can[6]);
for(auxs=0;auxs<pilha_can[6];++auxs)
{
printf("%X",pilha_can[7+auxs]);
}
printf("\r");
pilha_can[0]=0; }
if(pilha_rs232[0]==1)
{
auxs=f2510tx(pilha_rs232);
if (auxs==false) printf("ERROR TX CAN BUFFER FULL \n\r");
}
}
while(DEBUG==TRUE)
{
printf("******************************\n\r");
printf("* 1-Debug OFF *\n\r");
printf("* 2-MCP dump *\n\r");
printf("* 3-MCP config *\n\r");
printf("* 4-MCP Send *\n\r");
printf("* 5-configuracao de end *\n\r");
printf("* 6-MCP reset *\n\r");
printf("* 7-MCP receive *\n\r");
printf("* 8-clear receive buffer *\n\r");
printf("* g-SAVE Adress *\n\r");
printf("* l-READ Adress *\n\r");
printf("******************************\n\r");
ch=getc();
printf("%C\r",ch);
switch(ch)
{
case '1': printf("\n\r DEBUG MODE OFF \n\r");
DEBUG=FALSE;
pilha_can[0]=0;
pilha_rs232[0]=0;
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(global);
break;
case '2': f2510dump();
break;
case '3': f2510cfg();
break;
case '4': printf ("\n\r Introduza endereco de destino \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[1]=atoi(string);
printf ("\n\r Introduza sub endereco de destino \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[2]=atoi(string);
printf ("\n\r Introduza endereco de origem \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[3]=atoi(string);
printf ("\n\r Introduza sub endereco de origem \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[4]=atoi(string);
printf ("\n\r Introduza tipo \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[5]=atoi(string);
printf ("\n\r Introduza tamanho dado \n\r");
gets(string);
pilha_rs232[6]=atoi(string);
for(auxc1=1;auxc1<pilha_rs232[6]+1;++auxc1){
printf ("\n\r Introduza dado %d\n\r",auxc1);
gets(string);
pilha_rs232[7+auxc1-1]=atoi(string);
}
auxcb=f2510tx(pilha_rs232);
printf ("\n\r resultado = %02x \n\r",auxcb);
break;
case '5': printf ("\n\r Introduza endereco \n\r");
gets(string);
auxc1=atoi(string);
f2510cfg_end(auxc1,0);
break;
case 'g': printf ("\n\r Introduza endereco \n\r");
gets(string);
auxc1=atoi(string);
write_eeprom(save_adr,auxc1);
break;
case 'l': auxc1=read_eeprom(save_adr);
printf("\n\r Endereco=%u\n\r",auxc1);
break;
case '6': f2510rst();
break;
case '7': printf("\n RESULTADO=%u\n",f2510rx(pilha_can));
printf("\n\r end_dest=%u \n\r",pilha_can[1]);
printf("\n\r sub_end_dest=%u \n\r",pilha_can[2]);
printf("\n\r end_orig=%u \n\r",pilha_can[3]);
printf("\n\r sub_end_orig=%u \n\r",pilha_can[4]);
printf("\n\r tipo=%u \n\r",pilha_can[5]);
printf("\n\r comp_dados=%u \n\r",pilha_can[6]);
for(auxc1=0;auxc1<pilha_can[6];++auxc1)
{
printf("\n\r dado %u=%u \n\r",auxc1+1,pilha_can[7+auxc1]);
}
break;
case '8': f2510bc(0x2c,0);
pilha_can[0]=0;
break;
}
}
}
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM1 en 50%.
set_pwm2_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM2 en 50%.
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
set_tris_a(0b11100000); //
set_tris_c(0b10000000); //Pone RC7 como input y RC6 como output (y de 5 a 0 también)
set_tris_b(0b00000000); // Habilita como salidas los pines B0, B1,...,B7
set_tris_e(0b010);
// ************************ CONFIGURACIÓN PWM1 y PWM2: ************************
int32 brillo=0;
int32 exposicion=500; //Tiempo de exposición de la cámara en [ms]
int32 der_steps=0;
int32 izq_steps=0;
int32 led=0;
int32 motor=0;
int32 direccion=0;
int32 pasos=0;
int32 velocidad=0;
char leido_pantalla[5];
output_low(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
output_low(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
output_low(PIN_B4);
output_high(PIN_B6); // Siempre en 5V para conectar pull up 10kOhm de RA4 para SLEEP MOTOR 3 (altura)
set_pwm1_duty(0); // Mantiene Ciclos en 0 para reducir consumo al iniciar.
set_pwm2_duty(0);
//*************** INICIO ***************
while(true)
{
char seleccionar=0;
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
printf("Set parameters: e=exposicion(%Ld), v=velocidad(%Ld)\n\r",exposicion,velocidad);
printf(" b=brillo(%Ld), d=direccion(%Ld), p=pasos(%Ld)\n\r",brillo,direccion,pasos);
printf(" l=led(%Ld), m=motores(%Ld) \n\r",led,motor);
seleccionar=getc();
switch(seleccionar)
{
case 'v':
printf("Ingrese Velocidad en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
velocidad=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'e':
printf("Ingrese tiempo de exposicion en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
exposicion=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'b':
printf("Ingrese Ciclo de Trabajo para PWM1 (0-100) (brillo) y [ENTER]:\n\r");
fgets(leido_pantalla);
brillo=atoi(leido_pantalla);
set_pwm1_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
set_pwm2_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
break;
case 'l':
printf("Ingrese Led a encender: 0 a 7 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
led=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'd':
printf("Ingrese direccion 1=Derecha, 0=Izquierda y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
direccion = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'p':
printf("Ingrese el numero de pasos a utlizar y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
pasos = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'm':
printf("Ingrese el numero de motor a utlizar: 1,2 o 3 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
motor = atoi32(leido_pantalla);
break;
case '1':
led_on(led);
break;
case '2':
led_off();
break;
case '3':
motor_move(motor,pasos,direccion);
break;
case '4':
led_on_off(led,exposicion);
break;
case '5':
int32 pasos_restantes;
int32 steps;
int dir;
dir = direccion;
steps = pasos;
pasos_restantes = pasos;
motor_on(motor);
while(pasos_restantes > 0){
printf("pasos_restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes);
delay_us(200);
steps = motores4(pasos_restantes,dir,velocidad);
pasos_restantes = pasos_restantes - steps;
if (pasos_restantes <=0)
break;
delay_us(200);
dir = (dir == 0)?1:0;
motores2(2000,dir);
}
break;
case '6':
int32 pasos_restantes2;
int32 steps2;
int dir2;
dir2 = direccion;
steps2 = pasos;
pasos_restantes2 = pasos;
motor_on(motor);
while(true){
printf("pasos restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes2);
delay_us(200);
steps2 = motores4(pasos_restantes2,dir2,velocidad);
delay_us(200);
dir2 = (dir2 == 0)?1:0;
motores2(2000,dir2);
pasos_restantes2 = pasos_restantes2 - steps2;
if (pasos_restantes2 <=0)
pasos_restantes2 = pasos;
}
break;
case '7':
int32 steps3;
motor_on(motor);
steps3 = motores4(pasos,direccion,velocidad);
if (steps3 - pasos < 0){
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
delay_us(200);
motores3(2147483640,direccion);
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
}
break;
case '8':
printf("Setup Calibracion Quick\n\r");
motor_on(motor);
motores3(2147483640,DERECHA);
delay_us(200);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
while(true){
motores2(izq_steps,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(der_steps,DERECHA);
delay_us(200);
}
case '9':
printf("Setup Velocidad ...\n\r");
output_high(PIN_A4);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
motores4(izq_steps,IZQUIERDA,velocidad);
delay_us(200);
motores4(der_steps,DERECHA,200);
delay_us(200);
break;
}
}
} //FIN MAIN
void main()
{
int1 flag = 0;
porta = 0;//all ports are zero
portb = 0;
portc = 0;
setup_adc_ports(no_analogs|vss_vdd); //digital functions selected
setup_adc(adc_off); //internal rc oscillator disabled for adc
setup_wdt(wdt_off); //watch dog timer disabled
setup_timer_0(rtcc_off); //all timers disabled
setup_timer_1(t1_disabled);
setup_timer_2(t2_disabled,0,1);
setup_timer_3(t3_disabled|t3_div_by_1);
setup_comparator(nc_nc_nc_nc); //comparators disabled
setup_vref(false); //no reference voltage in ra2
setup_ccp1(ccp_off); //disable ccp1
setup_ccp2(ccp_off); //disable ccp2
enable_interrupts(int_rda); //uart rx interruption enabled
enable_interrupts(global); //global interruptions enabled
usb_cdc_init();
usb_init(); //initialize hardware usb and wait for PC conection
set_tris_a(0b00111111);
set_tris_b(0b11111011);//rb2 output mclr dspic
port_b_pullups(false);
set_tris_c(0b10111111);
stateDspic = running;
counterReset = 0;
delay_ms(500);//wait for supply stabilization
while(true)
{
usb_task();
manage_conection();
if (usb_cdc_kbhit())
{
data_rx_usb=usb_cdc_getc();//read buffer and save in data_rx
printf("%c",data_rx_usb);//send through uart
if (data_rx_usb == rstKeyword[0])
{
if (counterReset == 0)
counterReset++;
}
else if (data_rx_usb == rstKeyword[1])
{
if (counterReset == 1)
counterReset++;
else
counterReset = 0;
}
else if (data_rx_usb == rstKeyword[2])
{
if (counterReset == 2)
counterReset++;
else
counterReset = 0;
}
else if (data_rx_usb == rstKeyword[3])
{
if (counterReset == 3)
counterReset++;
else
counterReset = 0;
}
else if (data_rx_usb == rstKeyword[4] && counterReset == 4)//here, all requirements were met
{
counterReset = 0;
flag = 0; //reset flag
for(i = 0; i < 10000; i++) //wait for the next byte
{
if (usb_cdc_kbhit()) //if a new byte is received
{
data_rx_usb = usb_cdc_getc();//read buffer and save in data_rx
printf("%c",data_rx_usb);//send through uart
flag = 0;
break;
}
flag = 1;
}
if (flag == 1) //apply reset when no characters were received
{
stateDspic = stop;
delay_ms(50);
stateDspic = running;
}
}
else
counterReset = 0;
}
}
}
