void defaite() {
// Il manque a faire le fichier jaiperdu
AUDIO_SetVolume(90);
/*AUDIO_PlayFile("jaiperdu.mp3");*/
tourner(180, GAUCHE);
THREAD_MSleep(3000);
tourner(180, DROITE);
}
void victoire() {
AUDIO_SetVolume(100);
AUDIO_PlayFile("jaigagner.mp3");
tourner(45, GAUCHE);
tourner(90, DROITE);
tourner(90, GAUCHE);
tourner(90, DROITE);
tourner(360, GAUCHE);
tourner(360, DROITE);
tourner(45, GAUCHE);
}
int main(int argc, char *argv[]) {
int cadence = ANNEAU_CADENCE_DEFAULT; // Cadence définit en millisecondes
if (argc < 2) {
__raise(-1, "Usage: %s <projet [, cadence]>", argv[0]);
}
//
// Initialisation
init(argv);
// Cadence
if (argc > 2) {
cadence = atoi(argv[2]);
}
// Anneau
int i;
Anneau ano;
ano.id = __pid;
for (i = 0; i < ANNEAU_NUM_CASES; i++) {
ano.cases[i].num = i;
ano.cases[i].type = VIDE;
ano.connexion[i] = 0;
}
*((Anneau *) __anneau) = ano;
//
// Démarrage
printf("== Démarrage de l'anneau...\n");
printf("==== Cadence de rotation: %d ms/tour\n", cadence);
//
info();
//
// Petite pause
usleep(2000);
//
// Rotation
int rotation = 1;
while (1) {
usleep(cadence * 1000); // Attente
// La roue tourne d'un pas
tourner();
printf("\tRotation %5d: \n", rotation++);
info();
// Émission d'un signalS sonore pour informer les robots
ding();
}
__endProcess();
return 0;
}
void RandomIA::tournerAngleDroitDroite(float puissance){
tourner(puissance, 90.0);
}
void RandomIA::tournerAngleDroitGauche(float puissance){
tourner(puissance, -90.0);
}
int main()
{
int socketServeur;
int socketClient = -1;
int clientConnecte = 0;
int i;
int ecrit = 0;
int lu = -1;
int speed = 500;
int stopCount = 0;
int distance = 0;
int distance_32bits = 0;
struct sockaddr_in addrServeur;
socklen_t longueurAdresse; // Nombre d'octets de la structure sockaddr_in
char nomDuClient[1024], portDuClient[32];
char commande = 'X';
char clientONOFF = 'o';
pthread_t thread1;
pthread_t thread2;
// Initialisation des GPIO
initGPIO();
// Initialisation Mutex
if(pthread_mutex_init(&lock, NULL) != 0)
{
perror("mutex");
exit(-1);
}
pthread_create(&thread1, NULL, thread_distance, &socketClient);
pthread_create(&thread2, NULL, thread_speed, &socketClient);
printf("creation du thread1 et 2\n");
// Cree un socket de communication
socketServeur = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if(socketServeur == -1)
{
perror("Socket");
exit(-1);
}
printf("Socket crée avec succès ! (%d)\n", socketServeur);
addrServeur.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY; //toutes
addrServeur.sin_family = PF_INET;
addrServeur.sin_port = htons(PORT);
// lose the pesky "Address already in use" error message
int yes = 1;
if( setsockopt(socketServeur, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(int)) == -1 )
{
perror("setsockopt");
exit(errno);
}
// Demande l'attachement local de la socket
longueurAdresse = sizeof(addrServeur);
if( bind(socketServeur, (struct sockaddr *)&addrServeur, longueurAdresse) == -1 )
{
perror("bind");
exit(-2);
}
printf("Socket attachée avec succès!\n");
if (listen(socketServeur, CLIENT_MAX) == -1)
{
perror("listen");
exit(errno);
}
printf("Socket placée en écoute passive...\n");
printf("Attente d'une demande de connexion (quitter avec Cltrl-C)\n\n");
while(1)
{
if(clientConnecte == 0)
{
socketClient = accept4(socketServeur, (struct sockaddr *)&addrServeur, &longueurAdresse, SOCK_NONBLOCK);
if(socketClient == -1 )
{
printf("errno : %d\n", errno);
perror("accept");
close(socketClient);
close(socketServeur);
exit(errno);
}
printf("Nouveau client !\n");
if ( getnameinfo((struct sockaddr*)&addrServeur, sizeof(addrServeur), nomDuClient, sizeof(nomDuClient), portDuClient,
sizeof(portDuClient), NI_NUMERICHOST | NI_NUMERICSERV) == 0)
{
printf("client=%s, port=%s\n", nomDuClient, portDuClient);
}
clientConnecte = 1;
//ecrits = write(socketClient, &clientONOFF, 1);
}
// nanosleep((struct timespec[]){{0, 10000000}}, NULL);
lu = read(socketClient, &commande, 1);
if(lu == -1)
{
if(errno == EAGAIN) // Nothing to read
{
continue;
}
else
{
printf("Error reading from socketClient ! \n");
printf("errno = %d \n", errno);
break;
}
}
if(lu == 0)
{
printf("Socket closed ! \n");
speed = 500;
avancer(0);
commande = 's';
close(socketClient);
clientConnecte = 0;
continue;
}
printf("lu = %d\n", lu);
printf("commande = %c\n", commande);
switch(commande)
{
case 'a' :
//printf("AVANCE\n");
avancer(speed);
break;
case 'r' :
//printf("RECULE\n");
reculer(speed);
break;
case 'd' :
//printf("DROITE\n");
tourner(DROITE, speed);
break;
case 'g' :
//printf("GAUCHE\n");
tourner(GAUCHE, speed);
break;
case '+' :
speed = speedChange(UP, speed);
break;
case '-' :
speed = speedChange(DOWN, speed);
break;
case 's' :
//printf("REPOS\n");
avancer(0);
}
//distance = ultrason();
}
close(socketClient);
close(socketServeur);
return 0;
}
int mainCRJ() {
int essai, comptePastille, pastille = 0;
int vitesse = 50;
int direction = 1;
int gagner = 0;
gestionAvantDeCommencer();
transmettreMot(1, "A TOI");
for (essai = 1; essai < 11 && !gagner; ++essai) {
if (essai % 2 == 1) {
pastille = 0;
} else {
pastille = 3;
}
while (capt_boutonEssai != 1) {
THREAD_MSleep(20);
}
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_RIGHT, vitesse * vitesseDroitePRGauche);
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_LEFT, vitesse);
suivreLigne();
for (comptePastille = 0; comptePastille < 4; ++comptePastille) {
while (couleur == eBLANC || couleur == eNOIR || couleur == eORANGE) {
suivreLigne();
THREAD_MSleep(20);
}
stockerCouleur(couleur, essai, pastille);
if (essai % 2 == 1) {
++pastille;
} else {
--pastille;
}
while (couleur != eBLANC) {
suivreLigne();
THREAD_MSleep(20);
}
}
while (couleur != eORANGE) {
suivreLigne();
THREAD_MSleep(20);
}
tourner(180, DROITE);
//transmettre essai, verif couleurs, etc
int verifNbrCouleurABonnePlace(essai);
}
/*
gestionAvantDeCommencer();
int essai, pastille = 0;
int direction = 1;
int gagner = 0;
while (essai != 10 && gagner != 1) {
while (capt_boutonEssai == 1) {
suivreLigne();
if (direction == 1) {
while (pastille != nbPastilles) {
int couleurCaptee = lireCouleur();
if (couleurCaptee != blanc) {
stockerCouleur(couleurCaptee, essai, pastille);
pastille++;
do {
int couleur = lireCouleur();
THREAD_MSleep(200);
} while (couleur != blanc);
}
}
direction *= (-1);
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_LEFT, 0);
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_RIGHT, 0);
tourner(180, DROITE);
} else {
pastille = (nbPastilles - 1);
while (pastille != (-1)) {
int couleurCaptee = lireCouleur();
if (couleurCaptee != blanc) {
stockerCouleur(couleurCaptee, essai, pastille);
pastille--;
do {
int couleur = lireCouleur();
THREAD_MSleep(200);
} while (couleur != blanc);
}
}
direction *= (-1);
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_LEFT, 0);
MOTOR_SetSpeed(MOTOR_RIGHT, 0);
}
THREAD_MSleep(200);
verifNbrCouleurOK(essai);
verifNbrCouleurABonnePlace(essai);
storeDansStructure(essai);
envoieStringStructure(essai);
debugAffichage(direction, essai);
//Ajouter : Fonction d'affichage sur la matrice de LED
int i = 0;
int j = 0;
for (i = 0; i < nbPastilles; i++) {
if (tableau_a_verifier[i][essai] == vert)
j++;
}
if (j == nbPastilles)
gagner = 1;
essai++;
}
THREAD_MSleep(200);
}
if (gagner == 1)
victoire();
else
defaite();
THREAD_MSleep(50); // Sleep for 50ms
*/
return 0;
}
