int main(void)
{
init_PM();
init_LCD();
init_Potentiometer();
init_CurrentSensor();
init_INTC();
fill_Display();
set_Velocidad(velocidad);
set_Direccion(direccion);
init_PWM(velocidad,direccion);
while (1)
{
adc_start(&AVR32_ADC);
adc_value_pot = adc_get_value(&AVR32_ADC,EXAMPLE_ADC_POTENTIOMETER_CHANNEL);
adc_start(&AVR32_ADC);
adc_value_current = adc_get_value(&AVR32_ADC,3);
set_Duty_Cycle(adc_value_pot);
set_Current(adc_value_current);
if(bandera ==1){
set_Velocidad(velocidad);
set_Direccion(direccion);
update_PWM(velocidad, direccion);
}
delay_ms(400);
}//WHILE
}//MAIN
// remodifier la valeur de la PWM
void UpdateGrandeVoile(){
// rapports PWM pour les positions max du servo moteur
float rapport_max = 0.925f;
float rapport_min = 0.82f;
float angle_girouette, nouveau_rapport ;
angle_girouette = absFloat(GetAngle());
//Si angle_girouette compris entre 45 et 180° -> (theta - 45) / 135
//Si angle_girouette compris entre 0 et 45 -> 0
if (angle_girouette < 45.0 ){
nouveau_rapport = 0.0 ;
} else {
nouveau_rapport = (angle_girouette - 45.0) / 135.0;
}
if (nouveau_rapport > 1.0)
nouveau_rapport = 1.0;
nouveau_rapport = (nouveau_rapport * (rapport_max-rapport_min)) + rapport_min;
//changement angle servo : modification de la période PWM
update_PWM(TIM_SERVO, nouveau_rapport, voie);
}
/*
Valeur mini ? 1ms
Valeur neutre ? 1,50 ms
Valeur maxi ? 2,0ms
*/
void EXTI9_5_RFHandler(){
if(Port_IO_Read(GPIOB, PIN_RF)){
Timer_Run(TIM_RF_CNT);
} else {
timcnt = TIM_RF_CNT->CNT;
Timer_Stop(TIM_RF_CNT);
TIM_RF_CNT->CNT = 0;
timcnt = (timcnt*TIM_RF_US)/autoreload;
if (first>10){
correction = timcnt;
first=0;
} else if (first!=0) {
first+=1;
} else {
commande = timcnt - correction;
if (commande > commande_max){
commande_max=commande;
} else if ((-commande) > commande_max){
commande_max=(-commande);
}
if (commande > seuilCommande) {
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
rapport = (float) commande/commande_max;
} else if (commande < -seuilCommande) {
Port_IO_Reset(GPIOA, 2);
rapport = (float) (-commande)/commande_max;
} else {
rapport = 0;
}
update_PWM(TIM2, 1.0f-rapport, 2);
}
}
EXTI->PR |= 0x1 << 6;
}
void update_actuators(void){
(*IOp_DO).port=((*IOp_DO).port&0xF0)|(mosi_packet.digital_out.port&0x0F);
update_PWM();
// V3 board
update_DAC();
}
