int init(urg_t *urg){
int error;
int i;
char *device = "/dev/ttyACM0";
//SERIAL PORT DETECTION
fprintf(stderr, "List of serial ports :\n");
int found_port_size = urg_serial_find_port();
if (found_port_size == 0) {
fprintf(stderr, "could not found serial ports.\n");
exit(EXIT_FAILURE);
}
for (i = 0; i < found_port_size; ++i) {
fprintf(stderr, "%s", (char *)urg_serial_port_name(i));
device = (char *)urg_serial_port_name(i);
}
fprintf(stderr, "\n");
fprintf(stderr, "Connection à %s\n", device);
error = urg_open(urg, URG_SERIAL, device, BAUDRATE);
if(error < 0){
error_func(urg, "connection failed");
}
else{
fprintf(stderr, "Connection établie à %s\n", device);
urg_set_scanning_parameter(urg, urg_rad2step(urg, ANGLE_MIN), urg_rad2step(urg, ANGLE_MAX), 0);//scan en continu, on ne garde que les point entre -PI/2 et PI/2
fprintf(stderr, "Parameters set\n");
error = urg_start_measurement(urg, URG_DISTANCE, URG_SCAN_INFINITY, 0);
if(error < 0){
error_func(urg, "failed to start measurement");
}
}
get_val(calc, 0, urg);//calcule les tables de cos/sin à l'avance
return error;
}
int main(void)
{
const char connect_device[] = "/dev/ttyACM0";
const long connect_baudrate = 115200;
urg_t urg;
int first_step;
int last_step;
int skip_step;
int scan_times;
int skip_scan;
int ret;
// 計測パラメータの設定
// センサに対して接続を行う。
// 接続を行うと、計測パラメータの設定は初期化される
ret = urg_open(&urg, URG_SERIAL, connect_device, connect_baudrate);
// \todo check error code
// 計測範囲を指定する
// センサ正面方向の 90 [deg] 範囲のデータ取得を行い、ステップ間引きを行わない例
first_step = urg_rad2step(&urg, -45);
last_step = urg_rad2step(&urg, +45);
skip_step = 0;
ret = urg_set_scanning_parameter(&urg, first_step, last_step, skip_step);
// \todo check error code
// 計測回数と計測の間引きを指定して、計測を開始する
// 123 回の計測を指示し、スキャンの間引きを行わない例
scan_times = 123;
skip_scan = 0;
ret = urg_start_measurement(&urg, URG_DISTANCE, scan_times, skip_scan);
// \todo check error code
return 0;
}
int urg_deg2step(const urg_t *urg, double degree)
{
return urg_rad2step(urg, degree * M_PI / 180.0);
}
