void rot(const T& x,const T& y,const T& z,const T& t)
{ if( t != T(0) && ( x != T(0) || y != T(0) || z != T(0) ) )
{ m_quat *= Quaternion<T>(x,y,z,t);
m_cache.invalidate();
m_inv_cache.invalidate();
}
}
void rot(const vecn<T,3>& n,const T& t)
{ if( t != T(0) && ( n.x() != T(0) || n.y() != T(0) || n.z() != T(0) ) )
{ //assert(n.length());
m_quat *= Quaternion<T>(n,t);
m_cache.invalidate();
m_inv_cache.invalidate();
}
}
Quaternion<T>& quat()
{ m_cache.invalidate();
m_inv_cache.invalidate();
return m_quat;
}
