int main()
{
Matrice A;
Element elem1(3,0,0);
Element elem2(2,1,1);
Element elem3(1,0,4);
A.ajouterElement(elem1);
A.ajouterElement(elem2);
A.ajouterElement(elem3);
A.afficher();
A.afficheCreuse();
return 0;
}
void launchTestsAndExitIfOk()
{
Tests sessionDeTests("pCiscrea");
/* Test des calculs de propulsion vectorielle */
// Contrôle de la consigne
AUV auv_ciscrea_test;
auv_ciscrea_test.setVx(3);
auv_ciscrea_test.setVy(5);
auv_ciscrea_test.setVz(-10);
auv_ciscrea_test.setRz(-31);
Matrice *vecteurConsigne = auv_ciscrea_test.getVecteurConsigneAUV();
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[0][0] == 3, "enregistrement consigne Vx");
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[1][0] == 5, "enregistrement consigne Vy");
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[2][0] == -10, "enregistrement consigne Vz");
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[3][0] == 0, "enregistrement consigne Rx");
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[4][0] == 0, "enregistrement consigne Ry");
sessionDeTests.tester((*vecteurConsigne)[5][0] == -31, "enregistrement consigne Rz");
// Contrôle des forces des propulseurs (non nulles en Vy et Vz seulement)
auv_ciscrea_test.setVx(0);
auv_ciscrea_test.setVy(5);
auv_ciscrea_test.setVz(36);
auv_ciscrea_test.setRz(0);
vecteurConsigne = auv_ciscrea_test.getVecteurConsigneAUV();
Matrice *forcesPropulseurs = auv_ciscrea_test.getForcesPropulseurs();
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[0][0] != 0, "Vy & Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F1"); // F1
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[1][0] != 0, "Vy & Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F2"); // F2
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[2][0] != 0, "Vy & Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F3"); // F3
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[3][0] != 0, "Vy & Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F4"); // F4
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[4][0] != 0, "Vy & Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F5"); // F5
sessionDeTests.tester(round((*forcesPropulseurs)[5][0]) == round((*forcesPropulseurs)[4][0]), "Vy & Vz != 0 : controle non force F5 = F6"); // F6
// Contrôle des forces des propulseurs (non nulles en Vz seulement)
auv_ciscrea_test.setVx(0);
auv_ciscrea_test.setVy(0);
auv_ciscrea_test.setVz(12);
auv_ciscrea_test.setRz(0);
vecteurConsigne = auv_ciscrea_test.getVecteurConsigneAUV();
forcesPropulseurs = auv_ciscrea_test.getForcesPropulseurs();
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[0][0] == 0, "Vz != 0 : controle force nulle appliquee en F1"); // F1
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[1][0] == 0, "Vz != 0 : controle force nulle appliquee en F2"); // F2
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[2][0] == 0, "Vz != 0 : controle force nulle appliquee en F3"); // F3
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[3][0] == 0, "Vz != 0 : controle force nulle appliquee en F4"); // F4
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[4][0] != 0, "Vz != 0 : controle force non nulle appliquee en F5"); // F5
sessionDeTests.tester(round((*forcesPropulseurs)[5][0]) == round((*forcesPropulseurs)[4][0]), "Vz != 0 : controle force non nulle F5 = F6"); // F6
// Contrôle des forces des propulseurs (non nulles en Vz seulement)
auv_ciscrea_test.setVx(-29);
auv_ciscrea_test.setVy(0);
auv_ciscrea_test.setVz(0);
auv_ciscrea_test.setRz(0);
vecteurConsigne = auv_ciscrea_test.getVecteurConsigneAUV();
forcesPropulseurs = auv_ciscrea_test.getForcesPropulseurs();
forcesPropulseurs->afficher();
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[0][0] != 0, "Vx != 0 : controle force non nulle appliquee en F1"); // F1
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[1][0] != 0, "Vx != 0 : controle force non nulle appliquee en F2"); // F2
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[2][0] != 0, "Vx != 0 : controle force non nulle appliquee en F3"); // F3
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[3][0] != 0, "Vx != 0 : controle force non nulle appliquee en F4"); // F4
sessionDeTests.tester((*forcesPropulseurs)[4][0] == 0, "Vx != 0 : controle force nulle appliquee en F5"); // F5
sessionDeTests.tester(round((*forcesPropulseurs)[5][0]) == round((*forcesPropulseurs)[4][0]), "Vx != 0 : controle force nulle F5 = F6"); // F6
sessionDeTests.afficherConclusionTests();
}
