ValueFunctionPOMDPDiscrete
AlphaVectorPlanning::QFunctionsToValueFunction(const
QFunctionsDiscrete &Q)
{
ValueFunctionPOMDPDiscrete V;
for(QFDcit i=Q.begin();i!=Q.end();++i)
for(VFPDcit j=i->begin();j!=i->end();++j)
V.push_back(*j);
return(V);
}
double BeliefValue::GetValue(const BeliefInterface &Belief,
const QFunctionsDiscrete &Q)
{
double x,maxVal=-DBL_MAX;
for(QFDcit i=Q.begin();i!=Q.end();++i)
{
x=GetValue(Belief,*i);
if(x>maxVal)
maxVal=x;
}
return(maxVal);
}
vector<double> BeliefValue::GetValues(const BeliefSet &Beliefs,
const QFunctionsDiscrete &Q)
{
vector<double> values(Beliefs.size()),
maxValues(Beliefs.size(),-DBL_MAX);
for(QFDcit i=Q.begin();i!=Q.end();++i)
{
values=GetValues(Beliefs,*i);
for(unsigned int j=0;j!=values.size();++j)
if(values[j]>maxValues[j])
maxValues[j]=values[j];
}
return(maxValues);
}