void setMotorSpeed(mraa::Pwm &pwm, mraa::Gpio &dir, double speed) {
assert(-1.0 <= speed && speed <= 1.0);
if (speed < 0) {
dir.write(1);
} else {
dir.write(0);
}
pwm.write(fabs(speed));
}
void stop(mraa::Pwm& pwm, mraa::Gpio& dir) {
pwm.write(0);
dir.write(0);
}