int main(void)
{
/*==================[Inicializacion]==========================*/
uint8_t wbuf[2] = {0,0};
uint8_t rbuf[20] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
//Se lo crea con 6 posiciones porque los registros que se procesan de los sensores son :
/*
ACCEL_XOUT_H
ACCEL_XOUT_L
ACCEL_YOUT_H
ACCEL_YOUT_L
ACCEL_ZOUT_H
ACCEL_ZOUT_L
TEMP_OUT_H
TEMP_OUT_L
GYRO_XOUT_H
GYRO_XOUT_L
GYRO_YOUT_H
GYRO_YOUT_L
GYRO_ZOUT_H
GYRO_ZOUT_L
*/
uint16_t samples[7] = {0,0,0,0,0,0,0}; //cada posicion es de 16 bits, necesario para guardar
//la parte low y high de las muestras de accel
I2C_XFER_T xfer;
initHardware();
/*==================[Configuracion del I2C_XFER_T]==========================*/
// Metodo de Escritura
//Define el registro que se va a leer en la primera posicion de wbuf
//wbuf[0] = MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H; //Parte high de la lectura en x del acelerometro
//Como la lectura se realiza de forma secuencial, en la posicion 0
//del rbuf ira este dato y en la posicion 1 ira la correspondiente a
//la posicion siguiente, osea ACCEL_XOUT_L (0x3C)
MPU6050_wakeup(&xfer);
//Lectura de PWR_MGMMT_1 2 (para verificar si se lo saco del sleep y de standby a los ejes)
wbuf[0] = MPU6050_RA_PWR_MGMT_1;
I2C_XFER_config(&xfer, rbuf, 2, MPU6050_I2C_SLAVE_ADDRESS, 0, wbuf, 1);
//Configuracion de la 1era direccion desde la que se leeran los valores de los registros de los sensores
wbuf[0]=MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H;
wbuf[1]=0;
while(1)
{
I2C_XFER_config(&xfer, rbuf, 14, MPU6050_I2C_SLAVE_ADDRESS, 0, wbuf, 1);
Fill_Samples(&samples, &rbuf);
}
return 0;
}
void registers_setup_MPU6050(void)
{
I2C_XFER_T xfer;
uint8_t rbuf[1]={0};
uint8_t wbuf1[] = {
MPU6050_RA_SELF_TEST_X,//first register (self_text_x)
0,0,0,0 //self test registers
,0 // 00000000 /sampling rate setting, 1kHz/(0+1)=1kHz
,1 // 00 000 001 / xx [extsync] [dlfp] / digital LPF setting, 1kHz-184Hz band Accel & 1kHz-188Hz band Gyro
,0 // 000 00 000 / [STx][y][z] [FS] 000 / gyro scale setting, 250deg/s
,0 // 000 00 000/ [STx][y][z] [FS] 000 / acc scale setting, 2g
//MOT_THR queda igual como viene default, no lo uso
// FIFO setting, hago que guarde en la fifo todos los bytes de los registros de gyro y accel
,78//0 111 1 000 [temp][gyro x][y][z] [accxyz] [slv2][1][0] / FIFO mask
,2 // 0 0 000 010 / - [FIFOen] [I2CMST][I2CDIS]- [FIFOreset][I2CMSTrst][SIGreset] / I2C Master Reset
};
uint8_t wbuf2[] = {MPU6050_RA_USER_CTRL,0x40}; ///0 1 000 000 / - [FIFOen] [I2CMST][I2CDIS]- [FIFOreset][I2CMSTrst][SIGreset] / Enable FIFO
I2C_XFER_config(&xfer, rbuf, 0, ADDRESS_MPU, 0, wbuf1, (int) sizeof(wbuf1)/sizeof(uint8_t));
I2C_XFER_config(&xfer, rbuf, 0, ADDRESS_MPU, 0, wbuf2, (int) sizeof(wbuf2)/sizeof(uint8_t));
}
/*
* Se encarga de inicializar los registros de PWR_MGMT necesarios para habilitar los
* sensores (acelerometro y giroscopo) en cada eje, para sus lecturas.
* La configuracion en la que quedan seteados es la por defecto:
* accelerometer (±2g) , gyroscope (±250°/sec).
*
* * xfer : Puntero a la estructura del tipo I2C_XFER_T necesaria para la utilizacion de Chip_I2C_MasterTransfer.
* Chip_I2C_MasterTransfer : Funcion que resuelve la interaccion i2c en funcion de lo especificado en la estructura I2C_XFER_T
*/
void MPU6050_wakeup(I2C_XFER_T * xfer)
{
//Setea PWR_MGMT_1 y 2 en 0, el byte de cada uno
uint8_t wbuf[3] = {MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0, 0};
/*xfer->slaveAddr = MPU6050_DEVICE_ADDRESS;
xfer->txBuff = wbuf;
xfer->txSz = 3;
xfer->rxSz = 0;*/
I2C_XFER_config(xfer, xfer->rxBuff, 0, MPU6050_I2C_SLAVE_ADDRESS, 0, wbuf, 3);
}
/*
* Esta funcion setea todos los registros que necesito para leer datos de la FIFO
* Y FUNCIONA
*/
void reg_set_regs_inet(void)
{
I2C_XFER_T xfer;//CHECK
uint8_t rbuf[]={0,0};//CHECK
uint8_t * fifo_count_data = NULL;
uint8_t wbuf[]={0};//CHECK
uint16_t packet_count, fifo_count, i=0;
// reset device, reset all registers, clear gyro and accelerometer bias registers
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, PWR_MGMT_1, 0x80); // Write a one to bit 7 reset bit; toggle reset device
Delay(100); //El valor por defecto del registro luego del reset es el 0x40
//CHECK
wbuf[0]=MPU6050_RA_PWR_MGMT_1;
I2C_XFER_config(&xfer, rbuf, 2, ADDRESS_MPU, 0, wbuf, 1);
// get stable time source
// Set clock source to be PLL with x-axis gyroscope reference, bits 2:0 = 001
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, PWR_MGMT_1, 0x01);
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, PWR_MGMT_2, 0x00);
Delay(200);
// Configure device for bias calculation
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, INT_ENABLE, 0x00); // Disable all interrupts
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, FIFO_EN, 0x00); // Disable FIFO
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, PWR_MGMT_1, 0x00); // Turn on internal clock source
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, I2C_MST_CTRL, 0x00); // Disable I2C master
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, USER_CTRL, 0x00); // Disable FIFO and I2C master modes
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, USER_CTRL, 0x0C); // Reset FIFO and DMP
Delay(15);
// Configure MPU6050 gyro and accelerometer for bias calculation
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, CONFIG, 0x01); // Set low-pass filter to 188 Hz
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, SMPLRT_DIV, 0xFF); // Set sample rate to 1 kHz
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, GYRO_CONFIG, 0x00); // Set gyro full-scale to 250 degrees per second, maximum sensitivity
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, ACCEL_CONFIG, 0x00); // Set accelerometer full-scale to 2 g, maximum sensitivity
// Configure FIFO to capture accelerometer and gyro data for bias calculation
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, USER_CTRL, 0x40); // Enable FIFO
I2C_WriteByte(ADDRESS_MPU, FIFO_EN, 0xF8); // Enable gyro and accelerometer sensors for FIFO (max size 1024 bytes in MPU-6050)
//Ahora puedo leer los datos que estan en la FIFO
}
