void main (void)
{
#if(PREEMPTION == 1)
//配置PIT0的NVIC分组
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannel = PIT0_IRQn;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelGroupPriority = NVIC_PriorityGroup_1;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
LPLD_NVIC_Init(nvic_init_struct);
//配置PIT1的NVIC分组
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannel = PIT1_IRQn;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelGroupPriority = NVIC_PriorityGroup_1;
nvic_init_struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
LPLD_NVIC_Init(nvic_init_struct);
#endif
//配置PIT0
pit0_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
pit0_init_struct.PIT_PeriodMs = 500;
pit0_init_struct.PIT_Isr = pit0_isr;
LPLD_PIT_Init(pit0_init_struct);
//配置PIT1
pit1_init_struct.PIT_Pitx = PIT1;
pit1_init_struct.PIT_PeriodMs = 1000;
pit1_init_struct.PIT_Isr = pit1_isr;
LPLD_PIT_Init(pit1_init_struct);
LPLD_PIT_EnableIrq(pit0_init_struct);
LPLD_PIT_EnableIrq(pit1_init_struct);
while(1)
{
}
}
void control_init(void)
{
init_gpio();
init_pwm();
LPLD_UART_Init(UART2, 115200); //裁判机
LPLD_UART_RIE_Enable(UART2, uart2_recv_isr);
while (!GetCmdAction());
while(1) {
right_set_v(V_SLOW);
left_set_v(V_SLOW);
scan_infrared(r1, r2, r3, r4);
if(IS_AT_CORNER()) break;
}
motor_time_wait = 0;
while (1) {
if(motor_time_wait < 100000)//等待电机反应时间 不然直接下一步有影响 没有彻底停下来
{
motor_time_wait ++;
right_set_v(0);
left_set_v(0);
}
else
{
motor_time_wait = 0;
break;
}
}
can_interrupt = 1;
//计时器寄存器每减少50过1us
LPLD_UART_Init(UART1, 19200); //读卡器
LPLD_UART_Init(UART3, 9600); //蓝牙
LPLD_UART_Init(UART4, 9600);
LPLD_UART_Init(UART5, 19200); //读卡器
LPLD_UART_RIE_Enable(UART1, uart1_recv_isr);
LPLD_UART_RIE_Enable(UART3, uart3_recv_isr);
//LPLD_UART_RIE_Enable(UART4, uart4_recv_isr);
LPLD_UART_RIE_Enable(UART5, uart5_recv_isr);
LPLD_LPTMR_Init(MODE_PLACC, 0, LPTMR_ALT1, IRQ_DISABLE, NULL);
//UP_LCD_Init(); //初始化LCD
LPLD_ADC_Init(ADC0, MODE_16, CONV_SING);
memset(control_callbacks, NULL, sizeof(control_callbacks));
memset(r1, 0, sizeof(r1));
memset(r2, 0, sizeof(r2));
memset(r3, 0, sizeof(r3));
memset(r4, 0, sizeof(r4));
LPLD_PIT_Init(PIT0, 5000, pit_isr0); //电机控制
LPLD_PIT_Init(PIT1, 100000, pit_isr1); //计时
TIME_PASSED = 0;
}
void init_PIT()
{
pit0_init_struct.PIT_Pitx = PIT0; //选择PIT0
pit0_init_struct.PIT_PeriodUs = MY_SAMPLE_TIME; //PIT0计数周期500ms
pit0_init_struct.PIT_Isr = pitdacisr;
//初始化PIT0
LPLD_PIT_Init(pit0_init_struct);
LPLD_PIT_EnableIrq(pit0_init_struct);
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------
void PIT_Init(void)
{
pit_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
pit_init_struct.PIT_PeriodMs = 1; //定时周期1毫秒
pit_init_struct.PIT_Isr = PIT_Signal; //设置中断函数名
LPLD_PIT_Init(pit_init_struct);
LPLD_PIT_EnableIrq(pit_init_struct);
}
/*
* 初始化PIT定时器
*
*/
void pit_init(void)
{
//配置定时周期中断参数
pit_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
pit_init_struct.PIT_PeriodMs = 20; //20毫秒产生一起中断
pit_init_struct.PIT_Isr = pit_isr;
//初始化PIT
LPLD_PIT_Init(pit_init_struct);
//使能PIT定时中断
LPLD_PIT_EnableIrq(pit_init_struct);
}
/*
* 初始化PIT0和PIT1通道
*
*/
void pit_init(void)
{
//配置PIT0参数
pit0_init_struct.PIT_Pitx = PIT0;
pit0_init_struct.PIT_PeriodS = 2; //定时周期2秒
pit0_init_struct.PIT_Isr = pit0_isr; //设置中断函数
//初始化PIT0
LPLD_PIT_Init(pit0_init_struct);
//配置PIT1参数
pit1_init_struct.PIT_Pitx = PIT1;
pit1_init_struct.PIT_PeriodMs = 1000; //定时周期1000毫秒
pit1_init_struct.PIT_Isr = pit1_isr; //设置中断函数
//初始化PIT1
LPLD_PIT_Init(pit1_init_struct);
//使能PIT0和PIT1
LPLD_PIT_EnableIrq(pit0_init_struct);
LPLD_PIT_EnableIrq(pit1_init_struct);
}
void control_init() //初始化方向，速度和传感器映射顺序
{
LPLD_PIT_Init(PIT0,20000,do_control); //设置20ms中断，每20ms控制一次电机
for(int i=0; i<EVEN_NUM; i++)
{
for(int j=0; j<CONTROL_ACTION_NUM; j++)
{
control_call_back_function[j][i]=NULL;
}
}
//for(int i=0;i<10;i++) bad_infrare[i]=0; //标记损坏的红外，暂不用
// bad_infrare[5]=1;
}
void pit_init()
{
PIT_InitTypeDef pit0_init_struct={PIT0};
pit0_init_struct.PIT_Pitx = PIT0; //配置PIT0参数
pit0_init_struct.PIT_PeriodMs = PIT0_MS; //定时周期
pit0_init_struct.PIT_Isr = pit0_isr; //设置中断函数
LPLD_PIT_Init(pit0_init_struct); //初始化PIT0
LPLD_PIT_EnableIrq(pit0_init_struct); //使能PIT0
PIT->CHANNEL[PIT1].LDVAL = 0xFFFFFFFF; //用于测程序执行时间
PIT->CHANNEL[PIT1].TCTRL |= PIT_TCTRL_TEN_MASK;
}
void infrare_init()
{
//前排红外front_infrare
LPLD_GPIO_Init(PTB, 9, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 10, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 11, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 18, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 19, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 20, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 21, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 22, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTC, 6, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTC, 7, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTC, 8, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
//后排红外tail_infrare
LPLD_GPIO_Init(PTB, 0, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 5, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 12, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 13, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 14, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 16, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTA, 17, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTD, 1, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTD, 2, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTD, 3, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTB, 1, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
//左侧红外left_infrare
LPLD_GPIO_Init(PTE, 24, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTE, 25, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTE, 26, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
//右侧红外right_infrare
LPLD_GPIO_Init(PTC, 9, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTC, 12, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_GPIO_Init(PTC, 13, DIR_INPUT, INPUT_PUP, IRQC_DIS);
LPLD_PIT_Init(PIT1,5000,infrare_update);
}
void pit_init(PITx PIT_Pitx, uint32 PIT_PeriodUs)
{
pit_init_struct.PIT_Pitx = PIT_Pitx; //选择PIT0
pit_init_struct.PIT_PeriodUs = PIT_PeriodUs; //PIT0计数周期500ms
LPLD_PIT_Init(pit_init_struct);
}
