/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled)
*功 能: 设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(void)
{
uint8_t data = 0;
data = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr,MPU6050_RA_USER_CTRL);
data = data & 0XDF;
MPU6050_WriteByte(MPU6050_Addr,MPU6050_RA_USER_CTRL,data);
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled)
*功 能: 设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CBypassEnabled(void)
{
uint8_t data = 0;
data = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr,MPU6050_RA_INT_PIN_CFG);
data = data | 0X02;
MPU6050_WriteByte(MPU6050_Addr,MPU6050_RA_USER_CTRL,data);
}
void MPU6050_Read(MPU6050_DATA *sensor_data)
{
// 温度
mpu6050_buffer[0] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, TEMP_OUT_L);
mpu6050_buffer[1] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, TEMP_OUT_H);
Temperature = (mpu6050_buffer[1] << 8) | mpu6050_buffer[0]; //16位数据
// 陀螺仪
mpu6050_buffer[2] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_XOUT_L);
mpu6050_buffer[3] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_XOUT_H);
sensor_data->gx = (mpu6050_buffer[3] << 8) | mpu6050_buffer[2];
sensor_data->gx -= MPU6050_OFFSER.gx ;//
mpu6050_buffer[4] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_YOUT_L);
mpu6050_buffer[5] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_YOUT_H);
sensor_data->gy = (mpu6050_buffer[5] << 8) | mpu6050_buffer[4];
sensor_data->gy -= MPU6050_OFFSER.gy;//
mpu6050_buffer[6] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_ZOUT_L);
mpu6050_buffer[7] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, GYRO_ZOUT_H);
sensor_data->gz = (mpu6050_buffer[7] << 8) | mpu6050_buffer[6];
sensor_data->gz -= MPU6050_OFFSER.gz;//
// 加速度计
mpu6050_buffer[8] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_XOUT_L);
mpu6050_buffer[9] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_XOUT_H);
sensor_data->ax = (mpu6050_buffer[9] << 8) | mpu6050_buffer[8];
sensor_data->ax -= MPU6050_OFFSER.ax;//
mpu6050_buffer[10] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_YOUT_L);
mpu6050_buffer[11] = MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_YOUT_H);
sensor_data->ay = (mpu6050_buffer[11] << 8) | mpu6050_buffer[10];
sensor_data->ay -= MPU6050_OFFSER.ay;//
mpu6050_buffer[12]=MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_ZOUT_L);
mpu6050_buffer[13]=MPU6050_ReadByte(MPU6050_Addr, ACCEL_ZOUT_H);
sensor_data->az = (mpu6050_buffer[13] << 8) | mpu6050_buffer[10];
sensor_data->az -= MPU6050_OFFSER.az;//
/******去除零漂*********/
if(GYRO_OFFSET_OK)
{
static int32_t tempgx=0,tempgy=0,tempgz=0;
static uint8_t cnt_g=0;
static int i = 0;
if(cnt_g==0)
{
MPU6050_OFFSER.gx=0;
MPU6050_OFFSER.gy=0;
MPU6050_OFFSER.gz=0;
tempgx = 0;
tempgy = 0;
tempgz = 0;
cnt_g = 1;
return;
}
tempgx+= sensor_data->gx;
tempgy+= sensor_data->gy;
tempgz+= sensor_data->gz;
if(cnt_g==200)
{
MPU6050_OFFSER.gx = tempgx/cnt_g;//49
MPU6050_OFFSER.gy = tempgy/cnt_g;//14
MPU6050_OFFSER.gz = tempgz/cnt_g;//-10
cnt_g = 0;
GYRO_OFFSET_OK = 0;
EE_SAVE_GYRO_OFFSET();//保存数据
for(i=0;i<3;i++)
{all_ON(); delay_ms(300);all_OFF();delay_ms(300);}
return;
}
cnt_g++;
}
if(ACC_OFFSET_OK)
{
static int32_t tempax=0,tempay=0,tempaz=0;
static uint8_t cnt_a=0;
static int i =0;
if(cnt_a==0)
{
MPU6050_OFFSER.ax = 0;
MPU6050_OFFSER.ay = 0;
MPU6050_OFFSER.az = 0;
tempax = 0;
tempay = 0;
tempaz = 0;
cnt_a = 1;
return;
}
tempax+= sensor_data->ax;
tempay+= sensor_data->ay;
tempaz+= (sensor_data->az - 16384);
if(cnt_a==200)
{
MPU6050_OFFSER.ax = tempax/cnt_a;
MPU6050_OFFSER.ay = tempay/cnt_a;
MPU6050_OFFSER.az = tempaz/cnt_a;
cnt_a = 0;
ACC_OFFSET_OK = 0;
EE_SAVE_ACC_OFFSET();//保存数据
for(i=0;i<3;i++)
{all_ON(); delay_ms(300);all_OFF();delay_ms(300);}
return;
}
cnt_a++;
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: MPU6050_ReadData
* 功能说明: 读取 MPU-6050 数据寄存器， 结果保存在全局变量 g_tMPU6050. 主程序可以定时调用该程序刷新数据
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void MPU6050_ReadData(void)
{
uint8_t ucReadBuf[14];
uint8_t i;
uint8_t ack;
#if 1 /* 连续读 */
i2c_Start(); /* 总线开始信号 */
i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS); /* 发送设备地址+写信号 */
ack = i2c_WaitAck();
if (ack != 0)
{
i2c_Stop();
return;
}
i2c_SendByte(ACCEL_XOUT_H); /* 发送存储单元地址 */
ack = i2c_WaitAck();
if (ack != 0)
{
i2c_Stop();
return;
}
i2c_Start(); /* 总线开始信号 */
i2c_SendByte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS + 1); /* 发送设备地址+读信号 */
ack = i2c_WaitAck();
if (ack != 0)
{
i2c_Stop();
return;
}
for (i = 0; i < 13; i++)
{
ucReadBuf[i] = i2c_ReadByte(); /* 读出寄存器数据 */
i2c_Ack();
}
/* 读最后一个字节，时给 NAck */
ucReadBuf[13] = i2c_ReadByte();
i2c_NAck();
i2c_Stop(); /* 总线停止信号 */
#else /* 单字节读 */
for (i = 0 ; i < 14; i++)
{
ucReadBuf[i] = MPU6050_ReadByte(ACCEL_XOUT_H + i);
}
#endif
/* 将读出的数据保存到全局结构体变量 */
g_tMPU6050.Accel_X = (ucReadBuf[0] << 8) + ucReadBuf[1];
g_tMPU6050.Accel_Y = (ucReadBuf[2] << 8) + ucReadBuf[3];
g_tMPU6050.Accel_Z = (ucReadBuf[4] << 8) + ucReadBuf[5];
g_tMPU6050.Temp = (int16_t)((ucReadBuf[6] << 8) + ucReadBuf[7]);
g_tMPU6050.GYRO_X = (ucReadBuf[8] << 8) + ucReadBuf[9];
g_tMPU6050.GYRO_Y = (ucReadBuf[10] << 8) + ucReadBuf[11];
g_tMPU6050.GYRO_Z = (ucReadBuf[12] << 8) + ucReadBuf[13];
}
