//----------------------------------------------------------
//エンコーダーの設定
void Init_encoder(TIM_TypeDef *tim){
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIMを設定するための構造体
RCC_PeriphClock_TIM(tim);
Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH1),Tim_select_pin(tim,TIM_CH1),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_UP);
Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH2),Tim_select_pin(tim,TIM_CH2),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_UP);
TIM_Prescaleg(tim,0,TIM_PSCReloadMode_Update);
TIM_TimeBaseStructrConfiInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(tim,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(tim,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(tim,ENABLE);
NVIC_config_TIM(tim);
TIM_ITConfig(tim,TIM_IT_Update,ENABLE);
}
//----------------------------------------------------------
//TIM PWMモードの設定
void Init_pwm(TIM_TypeDef *tim,uint8_t ch){
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIMを設定するための構造体
RCC_PeriphClock_TIM(tim);
if((ch&TIM_CH1) != 0) Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH1),Tim_select_pin(tim,TIM_CH1),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_NO);
if((ch&TIM_CH2) != 0) Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH2),Tim_select_pin(tim,TIM_CH2),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_NO);
if((ch&TIM_CH3) != 0) Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH3),Tim_select_pin(tim,TIM_CH3),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_NO);
if((ch&TIM_CH4) != 0) Init_af_port(Tim_select_port(tim,TIM_CH4),Tim_select_pin(tim,TIM_CH4),Tim_select_af(tim),PORT_PP|PORT_PULL_NO);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 4200;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV4;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(tim,&TIM_TimeBaseStructure);
Tim_pulse_set(tim,ch,1);
TIM_Cmd(tim,ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(tim,ENABLE);
}
/******************************************************************************
* タイトル ： PWM初期設定
* 関数名 ： Init_PWM
* 戻り値 ： int型 0:設定できた 1:設定できない
* 引数1 ： TIM_TypeDef *型 TIMx TIMx TIMのポインタ
* 引数2 ： GPIO_TypeDef型 *GPIOx GPIOx GPIOのポインタ
* 引数3 ： uint16_t型 pin GPIO_Pin_x PINの設定
* 引数4 ： int型 frequency PWM周波数[Hz](整数)
* 作成者 ： 永谷 智貴
* 作成日 ： 2014/11/10
******************************************************************************/
int Init_PWM(TIM_TypeDef * TIMx,GPIO_TypeDef *GPIOx,uint16_t pin,int frequency)//エラーがあれば1、なければ0をreturnする
{
long TIM_clock=0;
int prescaler=0;
int period=0;
int calc_retry_flag=1;
//float error_ratio=0;
unsigned short i = 0;
Pin_t pin_state;//
//システムクロックをRCC_Clocksで取得
SystemCoreClockUpdate();
RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
//TIMのクロックの取得
if((TIM2<=TIMx&&TIMx<=TIM7)||(TIM12<=TIMx&&TIMx<=TIM14)){
TIM_clock=RCC_Clocks.PCLK1_Frequency*((RCC_TIMPRE+1)*2); //PCLK1のTIMプリスケーラ倍したらTIM2-7,12-14のクロックが出てくる
}else{
TIM_clock=RCC_Clocks.PCLK2_Frequency*((RCC_TIMPRE+1)*2); //PCLK2のTIMプリスケーラ倍したら上のやつ以外のクロックが出てくる
}
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Init_PWM() start.\nTIM_clock:%d,\n",TIM_clock);
#endif
//上下の設定可能な周波数の中に納まっているか確認
if(frequency<FREQUENCY_UNDER_LIMIT || frequency>TIM_clock/PRESCALER_UNDER_LIMIT/PERIOD_UNDER_LIMIT)
{
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Error. Frequency value out of range. '%d' - '%d' Requested frequency '%d'\n",FREQUENCY_UNDER_LIMIT,TIM_clock/PRESCALER_UNDER_LIMIT/PERIOD_UNDER_LIMIT,frequency);
#endif
return 1; //おかしければエラー返して終了
}
//prescaler,periodを計算
while(calc_retry_flag) //periodが制限内の最大になるまでprescalerを上げているだけ。計算でも出せるけど、見た目だけはこっちのほうがきれい。
{
prescaler++;
period=TIM_clock/prescaler/frequency;
if(period<=PERIOD_LIMIT) calc_retry_flag=0;
if(prescaler>=PRESCALER_LIMIT){ //prescalerが上の制限を超しちゃったらエラーを履くけどそうはならない。
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Error. Prescaler value out of range. '%d'-'%d' \n",PRESCALER_UNDER_LIMIT,PRESCALER_LIMIT);
#endif
return 1; //おかしければエラー返して終了
}
}
// error_ratio=fabs(((float)TIM_clock/prescaler/period-(float)frequency)/(float)frequency)*100;//周波数の誤差をパーセントで計算。1%以内には納まる。
frequency=TIM_clock/prescaler/period; //設定した数値から算出される周波数 大体同じ。
#ifdef PRINTF_AVAILABLE
printf("Result: \n period:%d,\n prescaler:%d,\n frequency:%d,\n\n",period,prescaler,frequency);
#endif
//ここから普通のPWM設定
//設定に使用する構造体の宣言
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIM設定用構造体宣言
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //OC設定用構造体宣言
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
//クロック供給
RCC_PeriphClock_TIM(TIMx);//TIMクロック供給
//クロック供給とGPIO設定
Init_port(GPIO_Mode_AF,GPIOx,pin,GPIO_PuPd_NOPULL,GPIO_OType_PP);
//TIM設定
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period-1; //計算したperiod-1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = prescaler-1; //計算したprescaler-1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //なんかここ変えても周波数変わらなかったんだよね ナニコレ
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //カウンターモードアップ設定
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //高機能タイマー用 基本0
TIM_TimeBaseInit(TIMx,&TIM_TimeBaseStructure); //設定書き込み
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWMモード1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //アクティブレベル時の極性をHighレベルにセット
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //タイマ出力を有効化
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;
TIM_OC1Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC1PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC2Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC2PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC3Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC3PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
TIM_OC4Init(TIMx,&TIM_OCInitStructure); //初期化
TIM_OC4PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Disable); //プリロード不許可
//使用するピンをTIMの出力として設定
// GPIO_PinAFConfig(GPIOx,Pin_select_source(pin),Tim_select_af(TIMx));//AF設定
/*TIM1とTIM8はSTM32の中でも高機能タイマに分類され、
モータ制御用に使用されるBREAK入力機能がついている
このBREAK機能の中でoutputの有効化という機能があり、デフォルトの設定で
タイマー出力ごとにoutputが無効に設定されているためPWM信号が止まる。
そのため、 タイマの更新イベントごとにoutputが自動的に再有効になるように設定する。*/
if(TIMx == TIM1 || TIMx == TIM8){
TIM_BDTRStructInit(&TIM_BDTRInitStructure);
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(TIMx, &TIM_BDTRInitStructure);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx, ENABLE);
}
Analysis_GPIO_Pin(pin, &pin_state);
for (i = 0; i < 16; i++){
if (pin_state.user_pin[i] == 1){
GPIO_PinAFConfig(GPIOx, Pin_select_source(pin_state.pin_address[i]), Tim_select_af(TIMx));//AF設定
}
}
//ミニMDではしない方が良さげ
TIMx->CCR1=0;TIMx->CCR2=0;TIMx->CCR3=0;TIMx->CCR4=0; //一応duty全部0%にしておく
TIM_ARRPreloadConfig(TIMx,ENABLE);//プリロード設定の適用
TIM_Cmd(TIMx,ENABLE);//タイマー有効化
return 0;
}
