/* ================= PIT0_ISR ====================
desc: PIT周期定时中断，用于控制激光传感器分时亮
pre: 无
Post: 无
*/
void interrupt 66 PIT0_ISR(void) {
DisableInterrupts;
Light_Up(); //激光整排点亮
// Collect_IR(); //这两个是红外捕捉和判断红外位置 先注释
// Level_IR();
Confirm_Light(); //排除误点
Clear_baitou(); //position的第一次滤波
General_Position();
Collect_Point();
Collect_Section();
Judge_Slope();
Clear_General();
dajiao();
/* send_count++;
if(send_count%20==0) {
send_count=1;
TestSMinfo();
}
*/
baitou_delay++;
if(baitou_delay%10==0)
{
baitou_delay=1;
baitou( ); //先执行摆头舵机，通过计算得出角度，为第二次滤波做准备
}
Clear_Speed();
SpeedCtrl();
PITTF_PTF0 = 1;//清中断标志位
EnableInterrupts;
} //PIT0_ISR
S32 CPlayHelper::_frameFunc(Frame_t* pFram, Void* Param)
{
while (!IsPlaying())
{
//Open后，堵住，点play后开始
Sleep(3);
}
//暂停和恢复
PauseResume();
//按帧播放PlayFrame();
PlayFrame();
m_nCurFrame = pFram->FrameNo;
if(pFram->FrameType == FRAME_I || pFram->FrameType == FRAME_P)
{
if(IsPlayingVideo())
{
DWORD dwStart = GetTickCount();
PlayVideo(pFram->Data, pFram->DataLen);
if(!m_isPlayFrame)
{
SpeedCtrl(pFram->Pts - m_nPts, dwStart);
}
}
m_nPts = pFram->Pts;
}
else if(pFram->FrameType == FRAME_A)
{
if(IsPlayingAudio())
{
char* audioBuf = NULL;
int iAudioLen = 0;
audioBuf = FS_GetPCMData(m_hDecoder, (char*)pFram->Data, pFram->DataLen, iAudioLen);
PlayAudio(audioBuf, iAudioLen);
}
}
return 0;
}
void SamplingISR(void) {
#define T 10
static uint8 count;
DisableInterrupts; //关总中断
GetPosInfo();
FuzzyCtrl();
if(count>T) {
count = 0;
SpeedCtrl();
if(StopDelay<30*T+10)
StopDelay++;
//ScopeShow();
} else {
count++;
}
ShowLCD();
PIT_Flag_Clear(PIT0); //清中断标志位
EnableInterrupts; //开总中断
}
void main()
{
#if 0
extern void DebugAdc();
DebugAdc();
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 局部变量或结构体 //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
SpeedForline = FreecaleConfig.Config.Motor.Speed.LineSpeed;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 位置提示 //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/************************************************************************/
/* 开中断 */
/************************************************************************/
set_vector_handler(UART0_VECTORn, UartHandler); // 设置中断服务函数到中断向量表里
uart_rx_irq_en(UART0);//串口中断
FLKeyIrqEnable();
//wdog_init (1000);//初始化看门狗
//wdog_enable ();
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 用户操作 //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#if UseEndLine
switch (FreecaleConfig.Config.CarState)
{
case CarStandby:
#endif//UseEndLine
printf("start");
#if UseAdcNormalizingInit
AdcNormalizingInit();//初始化归一化变量
#else//UseAdcNormalizingInit
LCDPrint(0, 0, "Car Ready!");
AdcInit();
if (FreecaleConfig.Config.Mode.NrfStartCar == On)
{
if (FreecaleConfig.Config.CarThis == MyCar1)
{
uint8 exitfunc = false;
LCDPrint(0, LcdLine2, "Press the");
LCDPrint(LcdLocal2, LcdLine3, "start!");
LCDPrint(LcdLocal1, LcdLine4, "Nrf Mode");
while (!exitfunc)
{
switch (KeyScanWithoutIrq())//按键检测
{
case FLKeyAdcNorExit:
LcdCls();
LCDPrint(LcdLocal1, LcdLine1, "Findind Car2!");
while (NrfSendStr("$", 1) != Nrf_AllGreen)
{
led(LED1, LED_ON);
DELAY_MS(1);
};
led(LED1, LED_OFF);
exitfunc = TRUE;//退出
break;
default:
break;
}
}
}
else
{
LCDPrint(0, LcdLine2, "Wait Command!");
uint8 strTemp[10];
while (true)
{
if (NrfRecStrCheck(strTemp, 5) != 0)
{
if (strTemp)
{
break;
}
}
led(LED1, LED_ON);
DELAY_MS(1);
} led(LED1, LED_OFF);
}
#endif//UseAdcNormalizingInit
}
else
{
uint8 exitfunc = false;
LCDPrint(0, LcdLine2, "Press the");
LCDPrint(LcdLocal2, LcdLine3, "start!");
LCDPrint(LcdLocal1, LcdLine4, "Manual Mode");
while (!exitfunc)
{
switch (KeyScanWithoutIrq())//按键检测
{
case FLKeyAdcNorExit:
exitfunc = TRUE;//退出
break;
default:
break;
}
}
}
#if UsePowerOnDelay
DELAY_MS(2000);
#else
if (FreecaleConfig.Config.CarDelay > 0)
{
LcdCls();
LCDPrint(0, 0, "wait TimeOut!");
DELAY_MS(FreecaleConfig.Config.CarDelay * 10);
}
LcdCls();
#endif//UsePowerOnDelay
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//终点线
#if UseEndLine
break;
case CarRunning:
break;
case CarFinish:
LCDPrint(0, 0, "Finish!");
break;
default:
break;
}
#endif//UseEndLine
//uint16 spwm = SteerCenterDuty;
Speed.Expect = SpeedForline;
enable_irq(PIT_IRQn); //使能PIT0中断
//程序循环
while (1)
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//舵机控制
SteerCtrl();
#if 1
#else
///lcd show
NumShow16(Speed.Expect, LcdLocal1, LcdLine1);
NumShow16(Speed.Acturally, LcdLocal1, LcdLine2);
NumShow3(MotorPid.P, LcdLocal1, LcdLine3);
NumShow3(MotorPid.I, LcdLocal2, LcdLine3);
NumShow3(MotorPid.D, LcdLocal3, LcdLine3);
#endif
if (FreecaleConfig.Config.Mode.Ultrasonic == On)
{
NumShow4(CarDistance, LcdLocal1, LcdLine2);
}
SpeedCtrl();
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//nrf
if (FreecaleConfig.Config.Mode.NrfSendDistance)
{
//NrfErrorType_e nrfErr;
if (FreecaleConfig.Config.CarThis)
{
if (NrfRecStrCheck(NrfBuff, 3))
{
if (FreecaleConfig.Config.Mode.NrfSendDistance)
{
if (NrfBuff[0] == '$')//超声波识别符
{
uint8 i = 0;
while (NrfBuff[i + 1] != '#')//求字符串长度
{
if (NrfBuff[i + 1] == '\0')//error
{
goto exitthismainloop;//没辙了，我真不想这么写，实在不能再循环了，变量太多了
//break;
}
i++;
}
uint32 dis = 0;
for (uint8 j = 0; j < i; j++)//求数值
{
dis += POW((uint32)(NrfBuff[j + 1] - '0'), i - j);
}
}
}
}
}
else
{
if (FreecaleConfig.Config.Mode.NrfSendDistance)
{
sprintf(NrfBuff, "$%d#", CarDistance);
NrfSendStrCheck(NrfBuff, sizeof(NrfBuff) / sizeof(uint8), 3);
}
}
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
exitthismainloop:
//延迟，控制周期
DELAY_MS(20);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Don't leave main////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}
/* ================= main ====================
desc: 程序入口函数
pre: 无
Post: 无
*/
void main(void) {
// Local Declarations
byte laser_history_array[LASER_HISTORY_MAX]; //激光管历史状态数组
Bool temp_usualRoad_flag = TRUE; //当前判断是否正常路段标志
Bool last_usualRoad_flag = TRUE; //上次判断是否正常路段标志
Bool stopCar_flag = FALSE; //停车标志
Bool breakCar_flag = FALSE; //刹车标志
byte startlineFlag_count = 0; //经过起始线的次数
byte laser_hitNum = 1; //照到黑线的激光管个数
byte inside_count = INSIDE_COUNT_MAX; //激光管连续在黑线范围内的次数
byte outside_count = 0; //激光管连续在黑线外的次数
byte last_error = 0; //直道加速匀速控制的上次误差
LASER_STATUS last_laserStatus = MID7; //上次激光管状态
LASER_STATUS temp_laserStatus = MID7; //当前激光管状态
int last_turnAngle = PWM1_MID; //上次舵机调整的角度
int temp_turnAngle = PWM1_MID; //当前舵机需要调整的角度
int last_speed = PWM3_FAST0; //上次速度
int temp_speed = PWM3_FAST0; //当前速度
int i;
int testcount=0; //发送激光管信息计数值定义
for(i=0;i<LASER_HISTORY_MAX;i++) {
laser_history_array[i] = MID7;
}
// Statements
DisableInterrupts;
MCUInit();
SmartcarInit();
EnableInterrupts;
for(;;) {
if(PITINTE_PINTE0 == 0) { //若PIT0采集中断为关,即道路信息采集完成
laser_hitNum = 15 - CalculateLaserHitNum(g_temp_laser_array);
temp_usualRoad_flag = IsUsualRoad (laser_hitNum); //判断是否为正常道路
if (temp_usualRoad_flag) {
temp_laserStatus = GetLaserStatus(last_laserStatus,g_temp_laser_array,laser_hitNum,&inside_count,&breakCar_flag,laser_history_array,&outside_count); //得到当前激光管状态
temp_turnAngle = CalculateAngle(temp_laserStatus); //得到舵机需要调整的转角
temp_speed = CalculateSpeed (temp_turnAngle,stopCar_flag,inside_count,outside_count); //得到需要输出的速度
}
else {
if((last_usualRoad_flag == TRUE)&&(laser_hitNum>=8&&laser_hitNum<=11)) { //一定执行
startlineFlag_count = CountStartlineFlag(startlineFlag_count,g_temp_laser_array); //计算小车经过起始线的次数
if(startlineFlag_count == 2)
stopCar_flag = TRUE; //若是第二次经过起始线，停车标志置位，即停车
StopCar(stopCar_flag);
}
} /**/
testcount++;
if(testcount%50==0){
testcount=1;
SendSmartcarInfo(g_temp_laser_array,temp_laserStatus,last_laserStatus,g_temp_pulse);//发送激光管信息
} /* */
PITINTE_PINTE0 = 1; //开PIT0采集中断
}
DerectionCtrl(temp_turnAngle); //调整舵机
if(breakCar_flag == TRUE) { //若直道入弯，反转减速刹车
BreakCar(g_temp_pulse, &breakCar_flag);
}
else
SpeedCtrl(temp_speed,g_temp_pulse,&last_error); //调整正转速度
last_speed = temp_speed; //保存当前速度
last_laserStatus = temp_laserStatus; //保存当前激光管状态
last_turnAngle = temp_turnAngle; //保存当前舵机转角
last_usualRoad_flag = temp_usualRoad_flag; //保存当前是否正常道路的标志
for(i=LASER_HISTORY_MAX-1;i>0;i--){ //保存激光管历史状态
laser_history_array[i] = laser_history_array[i-1];
}
laser_history_array[0] = temp_laserStatus;
}
} //main
