int main(void)
{
RCC_Configuration(); //配置RCC
initDesireAngles();
TIMER4_Enable(); //定时器4
TIMER4_Configuration(); //配置中断
USART1_GPIO_Config(); //配置GPIO
USART1_NVIC_Config(); //配置中断
USART1_Configuration(); //配置串口1
USART2_GPIO_Config();
USART2_Configuration();
I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
Delayms(10); //延时
Init_MPU6050(); //初始化MPU6050
PWM_Configuration();
while(1)
{
}
//回车
}
void Init(void)
{
//时钟配置
RCC_Configuration();
NVIC_Configuration();
delay_init(72);
//串口配置
USART1_Configuration();
USART2_Configuration();
USART3_Configuration();
UART4_Configuration();
UART5_Configuration();
USART_ITEnable();
//PWM配置
PWMTIM_Configuration(72000/5,0); //不分频。PWM频率=Freq
//指南针配置
COMPASS_Init();
//舵机配置
SERVOS_Init();
//设置到初始值
PWM_Configuration(MOTOR_Speed);
s3010_SeTAngle(SERVOS_Angle);
}
int main(void)
{
bool ReadValue;
/* 配置系统时钟为72M */
SystemInit();
/* TIM1 PWM波输出初始化，并使能TIM1 PWM输出 */
//飞机起飞，飞到扔球区扔球，扔球，回到抓球区，等待PC发出指令，两个减速电机开始转动，共用3路pwm
// TIM1_PWM_Init(); //四路都开始输出pwm
TIM1_PWM_Init();
/*PB12 PB13分别连接两个行程开关，
等滚子位置到达装球盒子边缘时
任意一个行程开关发生碰撞进入中断就将两个减速电机停下
*/
EXTI_PB12_Config();
EXTI_PB13_Config();
USART2_Configuration();
key_init();
while (1)
{
// ReadValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12);
//USART_ReceiveData(USART2);
// USART_SendData(USART2, ReadValue);
}
// return 0;
}
/***********************************************************
* 函数说明：系统硬件初始化函数 *
* 输入： 无 *
* 输出： 无 *
* 调用函数：Port_Init() RCC_Configuration() *
***********************************************************/
void Device_Init(void)
{
RCC_Configuration();
get_sig_cfg_param(1);
PORT_Init();/*此处需要修改 malooei 2012/11/14*/
USART2_Configuration(); /* 用于连接pc */
USART1_Configuration(); /* 用于向光纤传输数据 */
DMA_USART1_Configuration( );
adc1_dma_cfg();
ADC1_Configuration();
//box_tmper_ctrl_init();
#if !USE_PVD_CHECK_POWEROFF
Exti_Init();
#else
Exti_Pvd_Init();
#endif
spi1_cfg4ads8329();
delay_us(500*1000); /* 240ms, cpu最低工作电压为2.0V, ads8329最低工作电压为2.7V, David */
init_ads8329();
TIM3_Configuration();
NVIC_Configuration();
return;
}
void UART_Configuration(void)
{
NVIC_Configuration(); /* Interrupt Config */
RCC_Configuration();
GPIO_Configuration();
USART2_Configuration();
puts("USART2_Configuration: DONE");
}
int main(void)
{
RCC_Configuration();
GPIO_Configuration();
USART2_Configuration();
//USART_Calc();
while(1){
USART_SendData(USART2, 'A');
USART_PutString("\r\n");
}; // Don't want to exit
}
int main(void)
{
//设置NVIC中断分组2位抢占优先级，2位响应优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2) ;
Ticker_Configuration();
LED_Configuration();
USART2_Configuration();
delay_init();
//Do_Loop_LED_Test();
//Do_Loop_Motor_Test();
//DISABLE_FOLLOWING_CODE(1);
//主控通信控制器初始化
Maincontrol_Configuration();
Encoder_Configuration();
Encoder_Start();
//速度采样控制器初始化
TIM2_Configuration(5);
TIM2_Start();
//电流检测
ADC_Configuration();
//电机初始化
Motor_Init();
while (1)
{
delay_ms(200);
LED_RED_TOGGLE();
LED_GREEN_TOGGLE();
}
}
void init(void)
{
SystemInit();
//Setup SystickTimer
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)){ColorfulRingOfDeath();}
GPIO_Configuration();
#ifdef USE_MICROUSB
USBD_Init(&USB_OTG_dev,
USB_OTG_FS_CORE_ID,
&USR_desc,
&USBD_CDC_cb,
&USR_cb);
#endif
#ifdef USE_SDIO
UB_Fatfs_Init();
#endif
#ifdef USE_ADC
ADC_Configuration();
#endif
#ifdef USE_I2C
I2C_Configuration();
#endif
#ifdef USE_SPI
SPI_Configuration();
#endif
#ifdef USE_ENCODER
TIM_encoder_Configuration();
#endif
#ifdef USE_USART1
USART1_Configuration();
#endif
#ifdef USE_USART2
USART2_Configuration();
#endif
#ifdef USE_USART3
USART3_Configuration();
#endif
#ifdef USE_CAN
CAN_Configuration();
#endif
#ifdef USE_PWM
TIM_pwm_Configuration();
#endif
#ifdef USE_EXTI
EXTI_Configuration();
#endif
NVIC_Configuration();
}
/*
*@功能 主函数入口
*@参数 空
*@返回 空
*/
int main(void)
{
/*测试变量部分*/
/*******************************************/
uint8_t t=' ';
uint8_t usb_code[6]={0x55,0x7A,0xBB,0x01,0x00,0x01};//下位机反复的向上位机发送此命令，用以建立初始化连接
uint8_t p[6]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35};
uint8_t hanzi[11];
uint8_t *phz;
uint32_t flash_data;
uint8_t flash_temp[4];
uint8_t status;
uint32_t addr;
uint8_t nChar;
// uint8_t char_buf[50];
// uint8_t count;
uint32_t batt_test=0;
/*********************************************/
//设置中断向量表的位置在 0x5000，即内部flash的前20K
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x5000);
SystemTick_Init();
NVIC_Configuration();
//按键初始化
Init_Sw_Key_Io();
Exit_Line_Init();
EXTILine_Mask(EXTI_Line5);
EXTILine_Mask(EXTI_Line8);
EXTILine_Mask(EXTI_Line15);
//长按开机，如果长按不够3m则继续保持关机状态，如果长按3m，则退出停机模式，开机
WKUP_Init();
EXTILine_Unmask(EXTI_Line5);
EXTILine_Unmask(EXTI_Line8);
EXTILine_Unmask(EXTI_Line15);
//如果没有进入停机模式，则开启显示
OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD); //开启显示
longpress=0;
stop_flag=0;
SPI_FLASH_Init();
//正常运行后，显示logo
OLED_Init();
SPI_FLASH_Init();
OLED_Clear();
OLED_DrawBMP(32,2,48,4,hui);
OLED_ShowUnite(48,2,"合科技");
//delay_ms(800);
USB_BIT_Init();
//为降低功耗的控制位
/****************************************/
bluetooth_control_Init();
max232_control_Init();
oled_control_Init();
OLED_ON;
buzzer_control_Init();
BUZZER_OFF;
coil_control_Init();
COIL_NO_ACTUATE;
/****************************************/
Init_Timer();
//实时时钟初始化
RTC_init();
//初始化并启动看门狗
//iwdg_init();
//串口1 USB初始化及配置
Uart1_Init();
USART1_Configuration();
//串口2 RFID初始化及配置
Uart2_Init();
USART2_Configuration();
//串口3 bluetooth初始化及配置
Uart3_Init();
USART3_Configuration();
bluetooth_Configuration(); //蓝牙的EN和BRST配置
CLR_BT_EN; //开启蓝牙
ADC_GPIO_Configuration();
ADC_Configuration();
//flash区域指针初始化
//SPI_FLASH_WriteWord(INIT_FLAG,1); //此次下载清flash
SPI_FLASH_WriteWord(INIT_FLAG,0); //此次下载不清flash
if(SPI_FLASH_ReadWord(INIT_FLAG) ==0x01) //当初始化标志等于1，就初始化POINT和ROW
{
mykey_init(); //初始化钥匙操作的头指针 ---如何设定在什么情况下重新设置
}
// OLED_ClearArea(0,4,128,6);
// OLED_ShowUnite(24,4,"初始化蓝牙");
// mac_query_result=bluetooth_mac();
/*延时函数测试*/
/**********************************************/
// GPIO_Configuration();
// while(1)
// {
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
// delay_ms(1000);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
// delay_ms(3000);
// }
/**********************************************/
/*OLED测试*/
/**********************************************/
// while(1)
// {
// OLED_Clear();
// OLED_ShowChinese(0,0,0); //中
// OLED_ShowChinese(18,0,1); //景
// OLED_ShowChinese(36,0,2); //园
// OLED_ShowChinese(54,0,3); //电
// OLED_ShowChinese(72,0,4); //子
// OLED_ShowChinese(90,0,5); //科
// OLED_ShowChinese(108,0,6);//技
// OLED_ShowString(0,3,"1.3' OLED TEST");
// //OLED_ShowString(8,2,"ZHONGJINGYUAN");
// //OLED_ShowString(20,4,"2014/05/01");
// OLED_ShowString(0,6,"ASCII:");
// OLED_ShowString(63,6,"CODE:");
// OLED_ShowChar(48,6,t);//显示ASCII字符
// t++;
// if(t>'~')
// t=' ';
// OLED_ShowNum(103,6,t,3,16);//显示ASCII字符的码值
//
// delay_ms(8000);
// //OLED_Clear();
//
// OLED_DrawBMP(0,0,128,8,BMP1); //图片显示(图片显示慎用，生成的字表较大，会占用较多空间，FLASH空间8K以下慎用)
// delay_ms(800);
//
// //OLED_Display_On();
// //delay_ms(800);
//
// OLED_DrawBMP(0,0,128,8,BMP2);
// delay_ms(800);
//
// //OLED_Display_Off();
// //delay_ms(800);
// }
/**********************************************/
/*OLED+字库测试*/
/**********************************************/
// phz="字库";
// hanzi[0]=*phz;
// hanzi[1]=*(phz+1);
// hanzi[2]=*(phz+2);
// hanzi[3]=*(phz+3);
// hanzi[4]=*(phz+4);
//
//
// OLED_ShowChinese(0,0,"汉");
// OLED_ShowChinese(16,0,"字");
//
// OLED_ShowUnite(0,2,"你很不错");
// OLED_ShowUnite(0,4,"ABCDEF");
// OLED_ShowUnite(0,6,"123456");
/**********************************************/
/*
STM32F103C8串口有3个
串口1通过USB接充电器，与上位机PC通信
串口2通过串口读RFID的数据
串口3通过蓝牙与PDA通信
*/
/*串口1 USB测试*/
/**********************************************/
// while(1)
// {
// UART1nSendChar(1,"12345",5);
// delay_ms(1000);
// }
//UART1nSendChar(1,usb_code,6);
//USB_Cheak_init();
//Test_Usb_Data();
// UART1SendwordHex(1, 0x123456);
// UART1nSendChar(1,"汉字",5);
// while(1);
/**********************************************/
/*串口2 RFID测试*/
/**********************************************/
// while(1)
// {
// OLED_ShowUnite(32,2,"RFID");
// delay_ms(1000);
// UART1nSendChar(1,"12345",5);
// //OLED_Clear(); //清屏
// nChar =Read_RfidData(2,Rfid_Buff,0xff);
// m_UB2;
// if(nChar ==5)
// {
// if(Rfid_Buff[0]==0&&Rfid_Buff[1]==0&&Rfid_Buff[2]==0&&Rfid_Buff[3]==0)
// ;
// else //至少有一个不为零
// {
// UART1nSendChar(1,Rfid_Buff,5);
// OLED_ShowNumHex(32,4,Rfid_Buff[0],2,16);
// OLED_ShowNumHex(48,4,Rfid_Buff[1],2,16);
// OLED_ShowNumHex(64,4,Rfid_Buff[2],2,16);
// OLED_ShowNumHex(80,4,Rfid_Buff[3],2,16);
// delay_ms(1000);
// break;
// }
// }
// }
// while(1);
/**********************************************/
/*串口3 bluetooth测试*/
/**********************************************/
// CLR_BT_EN;
// CLR_BT_BRTS;
//
// while(1)
// {
// UART3nSendChar(3,"012345",6);
// delay_ms(1000);
// }
// while(1)
// {
// UART3nSendChar(3,"TTM:MAC-?",9);
// count=UART3GetCount(3);
// UART3nReadChar(3,char_buf,count);
//
//
//
//
// UART1nSendChar(1,char_buf,count);
// delay_ms(1000);
// }
/**********************************************/
/*flash测试*/
/**********************************************/
// SPI_FLASH_WriteWord(AUTHOR_ROW,0x456789);
//
// SPI_FLASH_BufferRead(flash_temp,AUTHOR_ROW,4);
//
// flash_data=SPI_FLASH_ReadWord(AUTHOR_ROW);
// UART1nSendChar(1,flash_temp,4);
//
// OLED_ShowNum(0,6,flash_data,8,16);
//
// //SPI_FLASH_WriteEnable();
// status=SPI_FLASH_ReadStatusReg();
// OLED_ShowNum(112,6,status,1,16);
// SPI_FLASH_BulkErase();
// SPI_FLASH_BufferWrite("98765",0x100002,6);
// SPI_FLASH_BufferRead(p,0x100002,6);
// SPI_FLASH_Write("98765",0x1f0005,6);
// SPI_FLASH_Read(p,0x1f0005,6);
// while(1)
// {
// UART1nSendChar(1,p,6);
// delay_ms(1000);
// }
/**********************************************/
//菜单测试
/**********************************************/
//Main_Lcd_Show(); //主界面显示
//Main_Lcd_Show2();
// mode=1;
//
// OLED_ShowChar(0,0,'A');
//
// OLED_ShowChinese(0,2,"我");
//
// OLED_ShowUnite(0,4,"你很不错");
//
// while(1);
//
// mode=0;
// delay_ms(1000);
//ShowMenu(HsMenu);
// Choose_MenuOp1();
// Choose_MenuOp4();
// Choose_MenuOp4_1();
// Choose_MenuOp4_2();
// Choose_MenuOp4_22();
// Choose_MenuOp4_3();
// Choose_MenuOp4_4();
// Choose_MenuOp5();
// Choose_MenuOp5_1();
// Choose_MenuOp5_3();
// Choose_MenuOp5_4();
// while(1)
// {
// Main_Oled_Time();
// Main_Oled_Power();
// delay_ms(1000);
// }
// while(1);
/**********************************************/
//蜂鸣器测试
/**********************************************/
// while(1)
// {
// BUZZER_OFF;
// delay_ms(1000);
//
// BUZZER_ON;
// delay_ms(1500);
// }
/**********************************************/
//协议测试
/**********************************************/
//OLED_Clear();
// OLED_ShowUnite(32,2,"通信中..");
// OLED_ShowUnite(0,4,"你很不错");
// delay_ms(1000);
// addr=0xFFFF;
// OLED_ShowNumHex(0,6,addr,8,16);
//USB_Cheak_init();
//USB_transmit();
// bluetooth_uart_switch=1;
// Test_Usb_Data();
// while(1);
// SPI_FLASH_WriteWord(AUTHOR_POINT,AUTHOR_START);
// addr= SPI_FLASH_ReadWord(AUTHOR_POINT);
// OLED_ShowNum(0,0,addr,8,16);
/**********************************************/
//ADC测试
/**********************************************/
// while(1)
// {
// OLED_Clear();
// batt_test=ADC_GetConversionValue(ADC1);
// OLED_ShowNum(24,2,batt_test,8,16);
// delay_ms(1000);
// }
//
/**********************************************/
//定时器2测试
/**********************************************/
// GPIO_Configuration();
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
// delay_ms(10);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
// g_WaitTimeOut = 0;
// SetTimer(TIMER_TIMEOUT,1,Do_TimeOut,THREE_MIN);
// while(g_WaitTimeOut == 0)
// {
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
// }
// KillTimer(TIMER_TIMEOUT);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
// g_WaitTimeOut = 0;
// SetTimer(TIMER_TIMEOUT,10,Do_TimeOut,THREE_MIN);
// while(g_WaitTimeOut == 0)
// {
// nChar =Read_RfidData(2,Rfid_Buff,0xff);
// if(nChar ==5)
// {
// OLED_ShowUnite(32,80,Rfid_Buff);
// ++rfidrow;
// delay_ms(1000);
// for(i=0;i<4;i++)
// {
// for(k =0;k<40;k++)
// msDelay(500);
// WritEDAta(CAIMA_START+8*rfidrow+4+i,Rfid_Buff[i]);
// }
// break;
// }
// }
// KillTimer(TIMER_TIMEOUT);
/**********************************************/
// OLED_ClearArea(0,4,128,6);
// OLED_ShowUnite(24,4,"初始化完成");
// delay_ms(100);
//bluetooth_uart_switch=0;
// for(int iter=0;iter<3;iter++)
// Power_Cheak();
//主循环测试
g_State=ST_IDLE;
while(1)
{
switch (g_State) //g_State是一个全局函数
{
case ST_IDLE: //#define ST_IDLE 0XFF
ST_Idle(); //空闲时做状态检测，可改变g_State
break;
case ST_USB: //#define ST_USB 0XFD
USB_transmit(); //USB传输
break;
// case ST_KEY:
// Key_Trismit(); //读钥匙的RFID，判断是否已经连接上
// break;
case ST_LCDMENU: //#define ST_LCDMENU 0XFA 多选择菜单操作
Choose_MenuOp1();
break;
default:break;
}
}
}
/*******************************************************************************
* Function Name : USART3_Configuration
* Description : Uasrt3 Config
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void USART_Configuration(void)
{
/* Enable USART3 for dynament's sensor */
USART2_Configuration();
}