int tutsim::
run(bool (*_servo_cb)(size_t toggle_count,
double wall_time_ms,
double sim_time_ms,
jspace::State & state,
jspace::Vector & command))
{
if (gfx_rate_hz <= 0.0) {
errx(EXIT_FAILURE, "invalid gfx_rate_hz %g (must be > 0)", gfx_rate_hz);
}
if (servo_rate_hz <= 0.0) {
errx(EXIT_FAILURE, "invalid servo_rate_hz %g (must be > 0)", servo_rate_hz);
}
try {
jspace::test::BRParser brp;
boost::shared_ptr<jspace::test::BranchingRepresentation> brep(brp.parse(robot_filename));
sim_tree.reset(brep->createTreeInfo());
brep.reset(brp.parse(robot_filename));
scratch_tree.reset(brep->createTreeInfo());
}
catch (std::runtime_error const & ee) {
errx(EXIT_FAILURE, "%s", ee.what());
}
servo_cb = _servo_cb;
ndof = sim_tree->info.size();
state.init(ndof, ndof, ndof);
write_state_to_tree(*sim_tree);
Window win(win_width, win_height, win_title);
return Fl::run();
}
static BranchingRepresentation * _create_brep(create_xml_t create_xml) throw(runtime_error)
{
string const xml_filename(create_xml());
BRParser brp;
BranchingRepresentation * brep(brp.parse(xml_filename));
return brep;
}
// 与えられた変換で曲面のトランスフォームを行いオブジェクトを生成する。
MGSBRep MGSBRep::operator* ( const MGTransf & tr) const{
MGSBRep brep(*this);
brep.m_surface_bcoef *= tr;
return brep;
}
// 与えられた変換で曲面の変換を行いオブジェクトを生成する。
MGSBRep MGSBRep::operator* ( const MGMatrix& mat ) const{
MGSBRep brep(*this);
brep.m_surface_bcoef *= mat;
return brep;
}
// 曲面の逆方向に平行移動を行いオブジェクトを生成する。
MGSBRep MGSBRep::operator- ( const MGVector& vec) const{
MGSBRep brep(*this);
brep.m_surface_bcoef -= vec;
return brep;
}
