/**
* @brief Main program.
* @param None
* @retval None
*/
int main(void)
{
/*Initialize ARM BSP (LED) */
bsp_InitLed();
/* SERIAL_DEBUG */
#ifdef SERIAL_DEBUG_ON
DebugComPort_Init();
#endif /* SERIAL_DEBUG */
// xTaskCreate(pvTaskCode, /*指向任务的实现函数的指针(效果上仅仅是函数名)*/
// pcName, /*具有描述性的任务名。这个参数不会被FreeRTOS使用*/
// usStackDepth, /*栈空间大小，单位是字*/
// pvParameters, /*任务函数接受一个指向void的指针(void*)*/
// uxPriority, /*指定任务执行的优先级，0到最高优先级(configMAX_PRIORITIES–1)*/
// pxCreatedTask /*用于传出任务的句柄，不用则NULL代替。*/)
/* Start toogleLed4 task : Toggle LED4 every 1s */
// xTaskCreate(ToggleLed1, "LED1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);
/* Start The CANOpen Communication */
canopen_init();
/* Start The Lifter Control */
start_chassis_control();
start_sensor();
/* Start scheduler */
vTaskStartScheduler();
/* NEVER GET HERE as control is now taken by the SCHEDULER */
while(1){}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: BSP_Init
* 功能说明: 初始化CPU时钟、按键和LED灯GPIO、设置systick中断。这个函数由应用程序调用。
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void BSP_Init (void)
{
bsp_InitLed(); /* 初始化LED的GPIO */
bsp_InitLCD();
bsp_InitTouch();
SysTick_Config(BSP_CPU_ClkFreq() / OS_TICKS_PER_SEC);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_Init
* 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_Init(void)
{
/*
由于ST固件库的启动文件已经执行了CPU系统时钟的初始化，所以不必再次重复配置系统时钟。
启动文件配置了CPU主时钟频率、内部Flash访问速度和可选的外部SRAM FSMC初始化。
系统时钟缺省配置为168MHz，如果需要更改，可以修改 system_stm32f4xx.c 文件
*/
bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */
bsp_InitKey(); /* 初始化按键变量（必须在 bsp_InitTimer() 之前调用） */
bsp_InitTimer(); /* 初始化系统滴答定时器 */
/* 针对不同的应用程序，添加需要的底层驱动模块初始化函数 */
bsp_InitI2C();
bsp_InitLed(); /* 初始LED指示灯端口 */
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_Init
* 功能说明: 初始化硬件设备
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void BSP_Init(void)
{
// FATFS fs;
/* Enable CRC clock */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_CRC, ENABLE);
NVIC_Configuration(); /* 中断优先级分组配置 */
bsp_InitNVIC();
bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */
bsp_InitLed(); /* 初始LED指示灯端口 */
bsp_InitRTC(); /* 初始化RTC */
// bsp_InitKey(); /* 按键初始化 */
// f_mount(0,&fs);
#ifdef TRACE_EN /* See project / compiler preprocessor options. */
BSP_CPU_REG_DBGMCU_CR |= BSP_DBGMCU_CR_TRACE_IOEN_MASK; /* Enable tracing (see Note #2). */
BSP_CPU_REG_DBGMCU_CR &= ~BSP_DBGMCU_CR_TRACE_MODE_MASK; /* Clr trace mode sel bits. */
BSP_CPU_REG_DBGMCU_CR |= BSP_DBGMCU_CR_TRACE_MODE_SYNC_04; /* Cfg trace mode to synch 4-bit. */
#endif
}
void led_thread(void *inContext)
{
led_log_trace();
nearair_Context_t *airContext = inContext;
char mode_old;
char airclass_old;
bsp_InitLed();
mode_old = airContext->deviceStatus.mode;
airclass_old = airContext->airStatus.airclass;
mico_init_timer(&_led_init_timer, 500,led_init_handle, inContext);
mico_init_timer(&_led_sleep_timer,20, led_sleep_handle,inContext);
while(1)
{
if(mode_old != airContext->deviceStatus.mode)
{
if(mode_old == MODE_INIT)
mico_stop_timer(&_led_init_timer);
if(mode_old == MODE_SLEEP)
mico_stop_timer(&_led_sleep_timer);
mode_old = airContext->deviceStatus.mode;
switch(mode_old)
{
case MODE_CLOSE:
set_led_color(0,0,0);
break;
case MODE_INIT:
mico_start_timer(&_led_init_timer);
break;
case MODE_SMART:
switch( airContext->airStatus.airclass )
{
case AQ_GOOD:
set_led_color(0,0,99);
break;
case AQ_SOSO:
set_led_color(99,33,0);
break;
case AQ_BAD:
set_led_color(99,0,0);
break;
default:
break;
}
break;
case MODE_SLEEP:
mico_start_timer(&_led_sleep_timer);
break;
case MODE_FLY:
set_led_color(0,99,0);
break;
default:
break;
}
}
if(mode_old == MODE_SMART)
{
if(airclass_old != airContext->airStatus.airclass)
{
airclass_old = airContext->airStatus.airclass;
switch( airclass_old )
{
case AQ_GOOD:
set_led_color(0,0,99);
break;
case AQ_SOSO:
set_led_color(99,33,0);
break;
case AQ_BAD:
set_led_color(99,0,0);
break;
default:
break;
}
}
}
if(airContext->setStatus.led_enable)
{
set_led_color(airContext->setStatus.led_r,airContext->setStatus.led_g,\
airContext->setStatus.led_b);
}
}
}
