// Periodically reads the IMU and outputs the raw content via UART2
void i2c_task(void *pvParameters)
{
char str[64];
c_common_i2c_readBytes(ADXL345_ADDR, 0x00, 1, &ADXL345_ID);
// Accelerometer increase G-range (+/- 16G)
c_common_i2c_writeByte(ADXL345_ADDR, 0x31, 0b00001011);
// ADXL345 POWER_CTL
c_common_i2c_writeByte(ADXL345_ADDR, 0x2D, 0);
c_common_i2c_writeByte(ADXL345_ADDR, 0x2D, 16);
c_common_i2c_writeByte(ADXL345_ADDR, 0x2D, 8);
while(1) {
// Read x, y, z acceleration, pack the data.
c_common_i2c_readBytes(ADXL345_ADDR, ADXL345_X_ADDR, 6, sensorBuffer);
accRaw[0] = ((int)sensorBuffer[0] | ((int)sensorBuffer[1] << 8)) * -1;
accRaw[1] = ((int)sensorBuffer[2] | ((int)sensorBuffer[3] << 8)) * -1;
accRaw[2] = (int)sensorBuffer[4] | ((int)sensorBuffer[5] << 8);
sprintf(str, "Accel: %d %d %d\n\r", accRaw[0], accRaw[1], accRaw[2]);
c_common_usart_puts(USART2, str);
vTaskDelay(100/portTICK_RATE_MS);
}
}
/** \brief Escreve apenas um bit em um dado endereço de um dispositivo.
*
* @param I2Cx I2C a ser utilizada.
* @param device Endereço do dispositivo no barramento.
* @param address Endereço do byte no qual o bit será escrito.
* @param bit Posição do bit a ser escrito (0..7).
* @param value Valor do bit a ser escrito (0 ou 1).
*/
void c_common_i2c_writeBit(I2C_TypeDef* I2Cx ,uint8_t device, uint8_t address, uint8_t bit, bool value) {
uint8_t byteBuffer;
c_common_i2c_readBytes(I2Cx, device, address, 1, &byteBuffer);
byteBuffer = (value == 0)? (byteBuffer & (1<<bit)) : (byteBuffer | (1<<bit));
c_common_i2c_writeByte(I2Cx, device, address,byteBuffer);
}
