void moverEnAutomatico(){
uart_rd_temp = ' ';
bandera_automatico = 1; /* Con esta bandera se valida en la interrupcion que hacer cuando ocurre un choque. */
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
Lcd_Out(2,6,txtAutomatic);
/* Inicio de movimiento en automatico hacia adelante. */
RC1_bit = 1;
RC2_bit = 1;
RC5_bit = 0;
RC4_bit = 0;
cargarDato();
while (uart_rd_temp != 'e') { /* Si se le envía e se sale de modo automatico. */
waitSignal();
cargarDato();
/* Al salir de modo automatico paramos los motores.*/
if(uart_rd_temp == 'e')
{
RC1_bit = 0;
RC2_bit = 0;
RC5_bit = 0;
RC4_bit = 0;
}
}
pararVehiculo();
bandera_automatico = 0; /* al enviar e se sale de modo automatico.*/
}
void moverManual(){
uart_rd_temp = ' ';
cargarDato();
bandera_automatico = 0; /* Se limpia la bandera de automatico por si acaso. */
while (uart_rd_temp != 'e') { /* Si se le envía e se sale de modo manual */
waitSignal();
cargarDato();
if (uart_rd_temp == 'u' && bandera_mover) { /* Up: En la interrupción para el auto */
Lcd_Out(2,6,txtArriba);
avanzarVehiculo();
}
else if (uart_rd_temp == 'd' && bandera_mover) { /* Down: */
Lcd_Out(2,6,txtAbajo);
moverAtras();
}
else if (uart_rd_temp == 'l' && bandera_mover) { /* left: */
Lcd_Out(2,6,txtAbajo);
girarIzquierda();
avanzarVehiculo();
}
else if (uart_rd_temp == 'r' && bandera_mover) { /* right: */
Lcd_Out(2,6,txtAbajo);
girarDerecha();
avanzarVehiculo();
}
}
pararVehiculo();
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
Lcd_Out(2,6,"Se salió de modo manual.");
Delay_ms(100);
uart_rd_temp = ' ';
}
//***************MAIN***************//
void main()
{
FILE* pf;
t_dato dato;
t_pila pila;
int opc,cantReg,i;
printf("\n**********MENU DE OPCIONES**********\n\
1- Crear pila\n\
2- Apilar\n\
3- Desapilar\n\
4- Pila vacia?\n\
5- Pila llena?\n\
6- Vaciar pila\n\
7- Ver tope de pila\n\
0- SALIR\n\n\
INGRESE EL NUMERO DE OPCION: ");
scanf("%d",&opc);
while(opc && opc!=0)
{
switch(opc)
{
case 1:
crearPila(&pila);
printf("\nSe ha creado la pila");
break;
case 2:
while(pila.tope!=TAM)
{
cargarDato(&dato);
if(apilar(&pila,&dato))
printf("\nSe apilo el dato ingresado");
}
printf("\nSE LLENO LA PILA");
break;
case 3:
if(desapilar(&pila,&dato))
{
printf("Se desapilo el dato ");
puts(dato.nom);
}
else
printf("No se pudo desapilar el dato");
break;
case 4:
if(pilaVacia(&pila))
printf("La pila esta vacia");
else
printf("La pila NO esta vacia");
break;
case 5:
if(pilaLlena(&pila))
printf("La pila esta llena");
else
printf("Todavia hay lugar en la pila");
break;
case 6:
vaciarPila(&pila);
printf("Se vacio la pila");
break;
case 7:
if(verTope(&pila,&dato))
{
printf("El tope de pila es ");
puts(dato.nom);
}
else
printf("La pila esta vacia");
break;
}
printf("\n\n**********MENU DE OPCIONES**********\n\
1- Crear pila\n\
2- Apilar\n\
3- Desapilar\n\
4- Pila vacia?\n\
5- Pila llena?\n\
6- Vaciar pila\n\
7- Ver tope de pila\n\
0- SALIR\n\n\
INGRESE EL NUMERO DE OPCION: ");
scanf("%d",&opc);
}
}