void gearFunction(double* pz, double* pf) {
double ah;
double* messer;
messer= new double[3];
def_messer(pz, messer);
// Position der Schneide am Messerkopf
messer[0]+=rho;
messer[1]-=xmk;
// Messerkopfrotation mit Parameter v
D3(messer,pz[1]);
// Lage des Messerkopfs auf der Wiege
messer[2]-=ymk;
// Eindrehen in Orientierung der Wiege
ah=messer[0];
messer[0]=messer[1];
messer[1]=ah;
messer[2]=-messer[2];
// Verschiebung
messer[0]-=xmw;
messer[1]+=zmw;
messer[2]+=ymw;
// Wiegenwinkel thetaW, entspricht dem wert t=0
// + Wiegenbewegung mit Parameter t
ah = theta_w+pz[2];
D3(messer,ah);
// Achsversatz
messer[0]+=m;
// Eindrehen in Orientierung des Werkrades
messer[0]=-messer[0];
ah=messer[1];
messer[1]=-messer[2];
messer[2]=-ah;
// Teilkegeloeffnungswinkel delta, y-Achsen entgegengesetzt
D1(messer,delta);
// neue Verschiebung der Werkradachse
messer[2]+=zwr+st;
// gekoppelte Werkraddrehung in Abhaengigkeit von t und v
ah = (1/sin(delta))*pz[2] + (double(zm)/zz)*pz[1];
D2(pf,messer,ah);
delete[] messer;
}
// the main function
void activeGearFunction(
adouble* z, // (u,v,t) Parametrisierung der Bewegung der Messerschneide
adouble* f, // (x,y,z) Bewegte Messerschneide
// jetzt kommen die ganzen Parameter
double hgXmk, // Messerversatz
double hgYmk, // MK-Versatz
double hgKopSpW, // Kopfspanwinkel
double hgFlaSpW, // Flankenspanwinkel
double hgMeSchW, // Messerschwenkwinkel
double hgFlKrRd, // Flugkreisradius
double hgE, // Exzentrizitaet
double hgExzenW, // Exzentrizitaetswinkel
double hgThetaS, // Messerkopfschwenkung
double hgThetaN, // Messerkopfneigung
double hgXmw, // MK-x
double hgYmw, // MK-y
double hgZmw, // MK-z
double hgThetaW, // Wiegenwinkel
double hgM, // Achsversatz
double hgZwr, // Verschiebung Werkradachse
double hgDelta, // Teilkegeloeffnungswinkel
double hgOmega, //
double hgC,
double hgR, // Kopfradius
double hgRs, // Sphaerikradius
double hgYs, // Sphaerik-Mitte-Y
double hgZs, // Sphaerik-Mitte-Z
// jetzt die Zusatzbewegungen
int radialMotionDegree,
adouble* radialMotionCoeff,
int verticalMotionDegree,
adouble* verticalMotionCoeff,
int horizontalMotionDegree,
adouble* horizontalMotionCoeff,
int helicalMotionDegree,
adouble* helicalMotionCoeff,
int angularMotionDegree,
adouble* angularMotionCoeff,
int modifiedRollDegree,
adouble* modifiedRollCoeff
) {
int i;
adouble ah;
// Definition der Schneide
def_messer(z,f,hgR,hgRs,hgYs,hgZs);
// Position der Schneide am Messerkopf
// (jetzt die Ber"ucksichtigung von hgKopSpW, hgFlaSpW, hgMeSchW)
D2T(f,hgMeSchW); // Messerschwenkwinkel Theta_M
D3T(f,hgFlaSpW); // Flankenspanwinkel Theta_F
D1(f,hgKopSpW); // Kopfspanwinkel Theta_K
// Position der Schneide am Messerkopf
f[0] += hgFlKrRd; // Flugkreisradius
f[1] -= hgXmk; // Messerversatz
// Messerkopfrotation mit Parameter v
D3(f,z[1]);
// Lage des Messerkopfs auf der Wiege
f[2] -= hgYmk;
// Beruecksichtigung der Messerkopf-Exzentrizitaet
f[0] += hgE * cos(hgExzenW);
f[1] -= hgE * sin(hgExzenW);
// Eindrehen in Orientierung der Wiege
ah = f[0];
f[0] = f[1];
f[1] = ah;
f[2] = -f[2];
// Beruecksichtigung von Messerkopf-Schwenkwinkel hgThetaS
// und der Messerkopfneigung hgThetaN
D3T(f,hgThetaS); // Einschwenken in die Neigungsachse
D1T(f,hgThetaN); // Neigung um x-Achse
D3(f,hgThetaS); // Rueckschwenken aus der Neigungsachse
// Verschiebung
f[0] -= hgXmw; // FLB1-x-Achse zeigt nach oben -> (-xNeu)
f[1] += hgZmw; // FLB1-z-Achse zeigt nach rechts -> (yNeu)
f[2] += hgYmw; // FLB1-y-Achse zeigt aus der Wiege -> (zNeu)
// Wiegenwinkel thetaW, entspricht dem wert t=0
D3(f,hgThetaW);
// ZUSATZBEWEGUNG Radial motion
if (radialMotionDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=radialMotionDegree; i>0; i--) {
ah += radialMotionCoeff[i];
ah *= z[2];
}
ah += radialMotionCoeff[0];
f[1] += ah; // radiale Verschiebung des Messerkopfes
}
// Wiegenbewegung mit Parameter t
D3(f,z[2]);
// ZUSATZBEWEGUNG Vertical motion
if (verticalMotionDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=verticalMotionDegree; i>0; i--) {
ah += verticalMotionCoeff[i];
ah *= z[2];
}
ah += verticalMotionCoeff[0];
f[0] += ah; // Achsversatz in positive x-Richtung
}
// originaler Achsversatz
f[0] += hgM;
// ZUSATZBEWEGUNG Horizontal motion
if (horizontalMotionDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=horizontalMotionDegree; i>0; i--) {
ah += horizontalMotionCoeff[i];
ah *= z[2];
}
ah += horizontalMotionCoeff[0];
f[1] += ah; // Achsversatz in positive y-Richtung
}
// ZUSATZBEWEGUNG Helical motion
if (helicalMotionDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=helicalMotionDegree; i>0; i--) {
ah += helicalMotionCoeff[i];
ah *= z[2];
}
ah += helicalMotionCoeff[0];
f[2] -= ah; // Tiefenposition in negative z-Richtung
}
// Eindrehen in Orientierung des Werkrades
f[0] = -f[0];
ah = f[1];
f[1] = -f[2];
f[2] = -ah;
// ZUSATZBEWEGUNG Angular motion
if (angularMotionDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=angularMotionDegree; i>0; i--) {
ah += angularMotionCoeff[i];
ah *= z[2];
}
ah += angularMotionCoeff[0];
D1(f,ah); // umgekehrte Drehung um die x-Achse
}
// Teilkegeloeffnungswinkel delta - y-Achsen entgegengesetzt
D1(f,hgDelta);
// neue Verschiebung der Werkradachse
f[2] += hgZwr; // z-Achse zeigt zu Spitze
// ZUSATZBEWEGUNG Modified roll
if (modifiedRollDegree >= 0) {
ah = 0.0;
for (i=modifiedRollDegree; i>1; i--) {
ah += modifiedRollCoeff[i];
ah *= z[2];
}
if (modifiedRollDegree > 0)
ah += modifiedRollCoeff[1];
ah += hgOmega;
ah *= z[2];
ah += modifiedRollCoeff[0];
} else {
ah = hgOmega;
ah *= z[2];
}
ah += hgC*z[1]; // c*v + omega * t
// gekoppelte Werkraddrehung in Abhaengigkeit von t und v
D3(f,ah);
}
