void BlocAliens::run() {
dessiner();
while (true) {
timer->getDeplacementAliens()->P();
if (espace->niveauTermine())
Exit();
if (direction == DEPL_BAS) {
if (positionColonne <= 1) {
direction = DEPL_DROITE;
} else {
direction = DEPL_GAUCHE;
}
} else if (((positionColonne + (largeur + ecartGauche) * ALIGN_HORI)
>= LARGEUR + 1 && direction == DEPL_DROITE)
|| (positionColonne + ecartGauche * ALIGN_HORI <= 1
&& direction == DEPL_GAUCHE)) {
direction = DEPL_BAS;
}
deplacer();
tirerMissile();
}
}
void BlocAliens::deplacer() {
effacer();
for (int ligne = 0; ligne < hauteur; ligne++) {
for (int colonne = ecartGauche; colonne < ecartGauche + largeur;
colonne++) {
if (getAlien(ligne, colonne) != NULL) {
getAlien(ligne, colonne)->deplacerPosition(direction);
}
}
}
dessiner();
switch (direction) {
case DEPL_BAS:
positionLigne++;
break;
case DEPL_HAUT:
positionLigne--;
break;
case DEPL_DROITE:
positionColonne++;
break;
case DEPL_GAUCHE:
positionColonne--;
break;
}
}
// Dessin
void dessiner (int x, int y, int rayon, int v)
{
Isn.drawCircle(x,y,rayon,0,0,0);
if (rayon > 1)
{
if (v != DROITE)
{
dessiner(x + 3 * rayon / 2,y,rayon / 2,GAUCHE);
}
if (v != GAUCHE)
{
dessiner(x - 3 * rayon / 2,y,rayon / 2,DROITE);
}
if (v != HAUT)
{
dessiner(x,y - 3 * rayon / 2,rayon / 2,BAS);
}
if (v != BAS)
{
dessiner(x,y + 3 * rayon / 2,rayon / 2,HAUT);
}
}
}
// Actions d'affichage
// Ne pas changer
void display(void)
{
glPushAttrib(GL_ALL_ATTRIB_BITS);
// Effacer tout
glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); // la couleur et le z
glLoadIdentity(); // repere camera
tbVisuTransform(); // origine et orientation de la scene
dessiner( );
glutSwapBuffers();
glPopAttrib();
}
void MainWindow::projeter()
{
M = P * T * Tplus * Rx * Ry * Rz * S * Tmoins ;
points.clear();
if (ui->vue->pointsOriginaux.size()>3){
points = M * ui->vue->pointsOriginaux ;
ui->vue->reseau.points.clear();
for (int i=0 ; i < points.size() ; i ++ ){
points[i] = points[i] / points[i].T() ;
ui->vue->reseau.points.push_back(points[i]);
}
emit dessiner();
}
}
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
rotationWid = new Curseurs(this) ;
translationWid = new Curseurs(this) ;
echelleWid = new Curseurs(this) ;
//---------------Préparation des curseurs dans l'interface graphique
rotationWid->SetTitle("Controlleurs de rotation");
translationWid->SetTitle("Controlleurs de translation");
echelleWid->SetTitle("controlleurs d'echelle ");
rotationWid->SetMultiplicateur(1);
rotationWid->SetMinMaxSlider1(-180 , 180);
rotationWid->SetMinMaxSlider2(-180 , 180);
rotationWid->SetMinMaxSlider3(-180 , 180);
rotationWid->SetValue1(0);
rotationWid->SetValue2(0);
rotationWid->SetValue3(0);
rotationWid->Setlabels("Angle autour de l'axe X" , "Angle autour de l'axe Y" , "Angle autour de l'axe Z" );
translationWid->SetMultiplicateur(1);
translationWid->SetMinMaxSlider1(-200 , 200);
translationWid->SetMinMaxSlider2(-180 , 200);
translationWid->SetMinMaxSlider3(-200 , 200);
translationWid->SetValue1(0);
translationWid->SetValue2(0);
translationWid->SetValue3(0);
translationWid->Setlabels("translation selon X" , "translation selon Y" , "translation selon Z" );
echelleWid->SetMultiplicateur(0.01f);
echelleWid->SetMinMaxSlider1(-1000 , 1000);
echelleWid->SetMinMaxSlider2(-1000 , 1000);
echelleWid->SetMinMaxSlider3(-1000 , 1000);
echelleWid->SetValue1(100);
echelleWid->SetValue2(100);
echelleWid->SetValue3(100);
echelleWid->Setlabels("echelle selon X" , "echelle selon Y" , "echelle selon Z" );
//----------Initialiser les matrices
ax =ay =az = tx = ty = tz = 0 ;
sx = sy =sz = 1 ;
S.Identite();
M = Tmoins = Tplus = T = Rx = Ry = Rz = P = S ;
M.afficher();
//----------Connexions
connect(ui->openB , SIGNAL(clicked()) , ui->vue , SLOT(chargerPoints3D()) ) ;
connect(ui->quitterB , SIGNAL(clicked()) , this , SLOT(quitterApplication()) ) ;
connect(this->rotationWid , SIGNAL(xValueChanged(float)) , this , SLOT(rotX(float)) ) ;
connect(this->rotationWid , SIGNAL(yValueChanged(float)) , this , SLOT(rotY(float)) ) ;
connect(this->rotationWid , SIGNAL(zValueChanged(float)) , this , SLOT(rotZ(float)) ) ;
connect(this->translationWid , SIGNAL(xValueChanged(float)) , this , SLOT(translX(float)) ) ;
connect(this->translationWid , SIGNAL(yValueChanged(float)) , this , SLOT(translY(float)) ) ;
connect(this->translationWid , SIGNAL(zValueChanged(float)) , this , SLOT(translZ(float)) ) ;
connect(this->echelleWid , SIGNAL(xValueChanged(float)) , this , SLOT(scaleX(float)) ) ;
connect(this->echelleWid , SIGNAL(yValueChanged(float)) , this , SLOT(scaleY(float)) ) ;
connect(this->echelleWid , SIGNAL(zValueChanged(float)) , this , SLOT(scaleZ(float)) ) ;
connect(this , SIGNAL(dessiner()) , ui->vue , SLOT(reTracer()) ) ;
connect(ui->vue , SIGNAL(centre(Point3D)) , this , SLOT(setCentroide(Point3D)) ) ;
connect(ui->vue , SIGNAL(distancePerspective(float)) , this , SLOT(setPerspectiveMatrix(float)) ) ;
connect(ui->vue , SIGNAL(visualisationInitiale()) , this , SLOT(projeter()) ) ;
connect(ui->recadrerB, SIGNAL(clicked()) , ui->vue , SLOT(recadrer()) ) ;
QMainWindow::showMaximized() ;
points.clear();
}
// Fonction de rafraichissement
gboolean expose_cb (GtkWidget *carte, GdkEventExpose *event, file_opener * donnees)
{
dessiner (donnees);
return FALSE;
}
int main()
{
Isn.initDrawing("DessinRécursif",10,10,400,400);
dessiner(200,200,64,AUCUN);
}
void EntiteBase::deplacer(int direction){
effacer();
deplacerPosition(direction);
dessiner();
}
QImage Triangledetection::detect(const QImage &source, const QImage &imageBase)
{
//QImage binary = detectionContour(extraireRouge(source));
QImage binary = detectionContour(source);
QImage detection = binary.convertToFormat(QImage::Format_RGB888);
QVector<QPoint> ligne = hough(detection);
std::cout << "-> Nombre de ligne detecté : " << ligne.size() << std::endl;
QVector<QPoint> ligne_angle0,ligne_angle60,ligne_angle120;
QPoint inter1,inter2,inter3;
int l1,l2,l3;
//Avoir les lignes avec des angles pouvant appartenir à un panneau (+ ou - 1°)
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle0,90,1);
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle0,270,1);
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle60,150,1);
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle60,330,1);
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle120,210,1);
avoirLigneAngle(ligne,ligne_angle120,30,1);
//On determine les intersections et les longueurs des segments
for(int i=0;i<ligne_angle0.size();i++)
{
for(int j=0;j<ligne_angle60.size();j++)
{
for(int k=0;k<ligne_angle120.size();k++)
{
inter1 = intersection(ligne_angle0[i],ligne_angle60[j]);
inter2 = intersection(ligne_angle60[j],ligne_angle120[k]);
inter3 = intersection(ligne_angle120[k],ligne_angle0[i]);
l1 = distance(inter1,inter2);
l2 = distance(inter2,inter3);
l3 = distance(inter3,inter1);
//Si les distance sont les mêmes et que tous les points sont dans l'image => on a un triangle
if(l1 == l2 && l2 == l3 && l1 > 30 && l1 < 100 && estPointImage(detection,inter1) && estPointImage(detection,inter2) && estPointImage(detection,inter3))
{
Triangle a;
a.p1 = inter1;
a.p2 = inter2;
a.p3 = inter3;
liste_triangle.push_back(a);
}
}
}
}
std::cout<<"-> Nombre de triangle detectés avant élimination des doublons : " << liste_triangle.size() << std::endl;
//On supprime les triangle doublons
supprimerDoublon();
//Dessiner les triangles à l'écran
for(int i=0;i<liste_triangle.size();i++)
dessiner(detection,liste_triangle[i],qRgb(0,255,127));
//Generer les images avec les cercles reconnus
for(int i=0;i<liste_triangle.size();i++)
{
int minX = liste_triangle[i].p1.x();
int minY = liste_triangle[i].p1.y();
int maxX = liste_triangle[i].p1.x();
int maxY = liste_triangle[i].p1.y();
if (liste_triangle[i].p2.x()<minX) minX = liste_triangle[i].p2.x();
if (liste_triangle[i].p2.y()<minY) minY = liste_triangle[i].p2.y();
if (liste_triangle[i].p2.x()>maxX) maxX = liste_triangle[i].p2.x();
if (liste_triangle[i].p2.y()>maxY) maxY = liste_triangle[i].p2.y();
if (liste_triangle[i].p3.x()<minX) minX = liste_triangle[i].p3.x();
if (liste_triangle[i].p3.y()<minY) minY = liste_triangle[i].p3.y();
if (liste_triangle[i].p3.x()>maxX) maxX = liste_triangle[i].p3.x();
if (liste_triangle[i].p3.y()>maxY) maxY = liste_triangle[i].p3.y();
QImage BlueRoadSigns = QImage(maxX-minX, maxY-minY, QImage::Format_RGB32);
for(int row = 0;row<maxY-minY;row++)
{
for (int col=0;col<maxX-minX;col++)
{
QColor clrCurrent(imageBase.pixel(col+minX,row+minY));
int red = clrCurrent.red();
int green = clrCurrent.green();
int blue = clrCurrent.blue();
BlueRoadSigns.setPixel(col, row, qRgb(red,green,blue));
}
}
liste_TrianglesReconnu.push_back(BlueRoadSigns);
}
std::cout<<"-> Nombre de triangle detectés : " << liste_triangle.size() << std::endl;
return detection;
}
